[发明专利]联动式机器人手臂

说明书

技术领域

本专利申请为分案申请，母案申请号：2016100715836。本发明涉及工业自动化设备，更具体地说，涉及一种自动化机械手。

背景技术

机械手是指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。

然而，现有的机械手指往往由多个电机驱动，结构复杂，价格昂贵。

现有的机械手指的寿命不长。

发明内容

本发明的目的在于提供了一种联动式机器人手臂，本发明适用于机械制造过程中，实现物料的搬运传输；本发明联动式机器人手臂实现了轻量化设计，利用一个伺服电机作为驱动源，使机械手产生预想的二维运动空间；利用直线导轨作为传动件，摩擦阻力小，噪音轻，传动效率高；在机械手臂的末端设置机械手爪，用于实现对物体的抓取搬运等功能。

一种联动式机器人手臂，包括机械手臂、支架、横导轨、滑板、凸轮、伺服电机、键槽孔、滚子，所述伺服电机固连于所述支架上，所述伺服电机的输出轴固连所述凸轮，所述横导轨固连于所述支架上，所述横导轨和所述机械手臂成正交布置；所述滑板通过横滑块活动连接于所述横导轨，所述机械手臂通过竖直滑块活动连接于所述滑板上；所述凸轮上固连所述滚子，在所述滑板上设置有和所述滚子相匹配的竖直槽，所述竖直槽为U型孔结构；所述机械手臂的下端部为手臂末端，所述机械手臂的上端部固连十字限位板；所述十字限位板上设置横向槽，所述横向槽和所述滚子相匹配。

优选地，所述十字限位板的两端设置左微调螺栓、右微调螺栓，在所述支架上固连有和所述左微调螺栓相匹配的左限位板，在所述支架上固连有和所述右微调螺栓相匹配的右限位板。

优选地，所述横导轨和机械手臂的类型为直线导轨。

附图说明

图1是本发明联动式机器人手臂的立体结构示意图；

图2是本发明联动式机器人手臂在另一个视角下的结构示意图；

图3是本发明联动式机器人手臂的部分组件的结构示意图；

图4是本发明联动式机器人手臂的部分组件的结构示意图。

1机械手臂、2手臂末端、3竖直滑块、4支架、5横导轨、6滑板、7十字连接板、8凸轮、9竖直槽、10伺服电机、11横滑块、12键槽孔、13滚子、14左限位板、15右限位板、16左微调螺栓、17右微调螺栓、18运转方向、19横向槽。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明作进一步地详细说明，但不构成对本发明的任何限制，附图中类似的元件标号代表类似的元件。如上所述，本发明提供了一种联动式机器人手臂，用于实现物料的抓取和转移。

图1是本发明联动式机器人手臂的立体结构示意图，图2是本发明联动式机器人手臂在另一个视角下的结构示意图，图3是本发明联动式机器人手臂的部分组件的结构示意图，图4是本发明联动式机器人手臂的部分组件的结构示意图。

一种联动式机器人手臂，包括机械手臂1、支架4、横导轨5、滑板6、凸轮8、伺服电机10、键槽孔12、滚子13，所述伺服电机10固连于所述支架4上，所述伺服电机10的输出轴固连所述凸轮8，所述横导轨5固连于所述支架4上，所述横导轨5和所述机械手臂1成正交布置；所述滑板6通过横滑块11活动连接于所述横导轨5，所述机械手臂1通过竖直滑块3活动连接于所述滑板6上；所述凸轮8上固连所述滚子13，在所述滑板6上设置有和所述滚子13相匹配的竖直槽9，所述竖直槽9为U型孔结构；所述机械手臂1的下端部为手臂末端2，所述机械手臂1的上端部固连十字限位板20；所述十字限位板20上设置横向槽19，所述横向槽19和所述滚子13相匹配。

更具体地，所述十字限位板20的两端设置左微调螺栓16、右微调螺栓17，在所述支架4上固连有和所述左微调螺栓16相匹配的左限位板14，在所述支架4上固连有和所述右微调螺栓17相匹配的右限位板15。