[发明专利]一种基于双并联机构的台球机器人

说明书

本发明涉及体育类机器人领域，具体的说是一种基于双并联机构的台球机器人，包括台球桌、第一并联机构、第二并联机构、回转台、回转电机、两个锁紧夹和球杆，所述的第一并联机构一端与台球桌相连，其另一端与第二并联机构顶端相连接，回转电机固定在第二并联机构底端，且回转电机主轴与回转台相连接，两个锁紧夹沿回转台的横向中心轴线分别固定在回转台上，球杆安置在两个锁紧夹上。本发明采用第一并联机构可实现本发明在台球桌上一平移两转动共三个自由度方向的空间运动的功能，且电动滑轨和电机作为控制源，简单便捷；采用第二并联机构可实现第二动平台在台球桌上三平移三转动共六个自由度方向的空间运动的功能，可快速转变方向和调整击球点。

本申请为申请号2014103363774、申请日2014年07月16日、发明名称“一种基于双并联机构的台球机器人”的分案申请。

技术领域

本发明涉及体育类机器人领域，具体的说是一种基于双并联机构的台球机器人。

背景技术

台球是一项在国际上广泛流行的高雅室内体育运动，是一种用球杆在台上击球、依靠计算得分确定比赛胜负的室内娱乐体育项目。台球已发展成为多种多样，主要有中式八球、俄式落袋台球、英式落袋台球、开伦台球、美式落袋台球和斯诺克台球，其中斯诺克最为普遍，已成为一项比赛项目。

随着体育活动的广泛开展，人们对体育活动的兴趣追求也越来越大，同时，人们在体育活动方面的创新研究也如火如荼的正在进行。近几年，体育类机器人正在兴起，用自己动手制造的机器人来完成模拟的人类体育比赛，进行田径、游泳、射击等项目的较量，如网球机器人、射门机器人、乒乓机器人、击剑机器人和拳击机器人等。

但是，唯独在台球机器人方面的研究甚少，只有少数技术涉及台球机器人，专利号为201110312587.6的中国专利公布的台球机器人，该机器人能够完成360度旋转、行走、升降和击球等动作；专利号为201110312588.0的中国专利公布的台球机器人，该机器人能够模仿人类击球的动作，可进行人机对决。

本发明提出了一种基于双并联机构的台球机器人，其将并联机构的理论应用到台球机器人上，而且采用了双并联机构的模式，通过两个并联机构的配合，可实现该台球机器人完成各种动作的功能，且稳定高、灵活性强。

发明内容

为了弥补现有技术的不足，本发明提供了一种基于双并联机构的台球机器人。

本发明所要解决其技术问题所采用以下技术方案来实现。

一种基于双并联机构的台球机器人，包括台球桌、第一并联机构、第二并联机构、回转台、回转电机、两个锁紧夹和球杆，所述的第一并联机构一端与台球桌相连，其另一端与第二并联机构顶端相连接；所述的回转电机固定在第二并联机构底端，且回转电机主轴与回转台相连接，且回转电机为正反转电机，通过采用正反转的回转电机可实现回转台的360度旋转，进而带动球杆在台球桌上的变换方向；所述的两个锁紧夹沿回转台的横向中心轴线分别固定在回转台上，球杆安置在两个锁紧夹上，通过锁紧夹不仅可以实现夹持球杆的功能，而且可以调节夹持球杆的位置。

进一步阐述本发明，所述的第一并联机构包括电动滑轨、耳座、电机、连杆、销轴和第一动平台；所述的电动滑轨、耳座、电机、连杆和销轴的数量均为四；所述的四个电动滑轨分别安装在台球桌四周，耳座固定在电动滑轨上，且耳座上设置有安装孔，电机主轴依次穿过耳座左侧板、连杆一端和耳座右侧板，且电机通过电机座固定在电动滑轨上，连杆另一端与第一动平台之间通过销轴相连接，且连杆两端均设置有通孔，通过第一并联机构可实现本发明在台球桌上一平移两转动共三个自由度方向的空间运动。

进一步阐述本发明，所述的第二并联机构包括上球铰、电动推杆、下球铰和第二动平台；所述的上球铰、电动推杆和下球铰的数量均为四；所述的电动推杆底端与第一动平台之间通过上球铰相连接，电动推杆顶端与第二动平台之间通过下球铰相连接，通过第二并联机构可实现第二动平台在台球桌上三平移三转动共六个自由度方向的空间运动。