[发明专利]对车辆定位的协作式改进

权利要求书

1.一种定位设备(700)，包括：

-GNSS单元(730)，其被配置为从一个或多个GNSS星座(711、712、713)获取GNSS信号，并且基于根据所述GNSS信号的PVT计算结果来计算所述定位设备的第一位置(511)；

-位置感测单元(740)，其被配置为获取一个或多个探测车的相对位置(525、528)，并确定所述相对位置的置信指数；

-通信链路(770、780)，其被配置为使一个或多个探测车的带有时间戳的GNSS PVT位置(515、518)和相关联的置信指数可用于所述定位设备；以及

-位置确定逻辑单元(760)，其被配置为基于来自所述GNSS单元(730)、来自所述位置感测单元(740)和来自所述通信链路(770、780)的输入，计算所述定位设备的第二位置(531)，

其中，所述位置确定逻辑单元还被配置为：

通过计算第一几何形状与第二几何形状之间的最佳拟合来计算所述第二位置，其中所述第一几何形状包括连接所述定位设备的所述第一位置和所述一个或多个探测车的所述GNSS PVT位置里的每个GNSS PVT位置的第一组线段，所述第二几何形状包括连接所述定位设备的所述第一位置和所述一个或多个探测车到所述定位设备的所述相对位置里的每个相对位置的第二组线段；或

通过计算所述第二位置的置信圈来计算所述第二位置的最佳拟合，其中所述第二位置的置信圈被确定为包括选择的线段的起点的最小圆，选择的线段是指从多个候选的第二位置连接到一个或多个探测车的位置的多段线段中所选择出来的线段，其中，一个或多个探测车的所述位置被认为是位于其GNSS PVT位置的置信圈与相对位置的置信圈的交叉点处；或

通过将所述定位设备的第一位置和所述一个或多个探测车的所述GNSS PVT位置周围的置信圈断裂成多个小特征来计算所述最佳拟合，成对的第一置信圈中的第一小特征和第二置信圈中的第二小特征确定将所述定位设备及一个或多个探测车中的一个，连接到所述定位设备及一个或多个探测车中的另一个的线段，第二位置的最佳拟合通过选择与所述相对位置的几何形状最佳匹配的线段来确定。

2.根据权利要求1所述的定位设备，其中，第一几何形状与第二几何形状之间的所述最佳拟合是通过确定最佳拟合线段来计算的，所述最佳拟合线段中的点具有到选择的一对点的最小欧几里德距离，所述选择的一对中的每个点属于所述第一组或所述第二组中的一个组。

3.根据权利要求1至2中的一项所述的定位设备，其中，所述位置确定逻辑单元还被配置为：基于所述一个或多个探测车的GNSS PVT位置或者相对位置的置信指数，对来自所述GNSS单元(730)、所述位置感测单元(740)和所述通信链路(770、780)的输入进行加权。

4.根据权利要求1至2中的一项所述的定位设备，其中，所述位置确定逻辑单元还被配置为：接收并且处理来自路线规划逻辑单元(7A0)的输入，所述输入被用于基于地图匹配算法来更新探测车的带有时间戳的GNSS PVT位置的和相对位置的置信指数。

5.根据权利要求1至2中的一项所述的定位设备，其中，所述位置确定逻辑单元还被配置为计算所述第二位置的可用性的指标或者完整性的指标中的一个或多个。

6.根据权利要求1至2中的一项所述的定位设备，其中，所述GNSS单元和所述位置确定逻辑单元中的一个或多个还被配置为：当在一个时期没有任何位置是可用的时，通过使用所述定位设备的运动的速度或方向中的一个或多个传播最后一个已知的第一位置来生成第一位置。

7.根据权利要求1至2中的一项所述的定位设备，其中，所述位置感测单元包括具有RF发送和/或接收T/R模块的一个或多个位置传感器，所述T/R模块被配置为通过计算所述T/R模块之间的飞行时间来测量到另一T/R模块的距离，以及通过测量所述T/R模块之间的飞行方向来确定所述距离的角度。

8.根据权利要求1至2中的一项所述的定位设备，其中，所述通信链路是车辆到车辆V2V通信链路或者车辆到基础设施V2I通信链路中的一个或多个。