[发明专利]一种提取点胶路径的方法及点胶系统

权利要求书

1.一种提取点胶路径的方法，其特征在于，包括：

检测待点胶产品上的标记点，并确定所述待点胶产品上的每一个待点胶对象相对所述标记点的位置；

利用所述待点胶产品上的每一个待点胶对象相对标记点的位置，将所述待点胶产品上的每一个待点胶对象依次作为目标点胶对象移动至安装在点胶机的机械手上的图像采集设备的视场中；

控制安装在所述点胶机的机械手上的图像采集设备采集包含所述目标点胶对象的当前图像；

将所述当前图像与预先获得的训练点胶对象模板进行匹配，获得所述当前图像中的所述目标点胶对象与所述训练点胶对象模板之间的平移旋转关系；

基于所述平移旋转关系和预先获得的训练点胶对象卡尺区域，获得所述目标点胶对象在所述当前图像中的目标点胶对象卡尺区域，其中，点胶对象卡尺区域是包含点胶对象的各个边缘线的区域，所述点胶对象卡尺区域用于在提取点胶路径的过程中，避开背景纹理，对目标点胶对象的各个边进行搜索；

在所述目标点胶对象卡尺区域中，提取所述目标点胶对象的各个边，并基于所述目标点胶对象的各个边，确定所述目标点胶对象的点胶路径；

其中，检测所述待点胶产品上的标记点，包括：

检测到所述待点胶产品传送至所述点胶机的工作台上时，控制安装在所述点胶机的机械手上的图像采集设备采集当前图像；

将所述当前图像与预先获得的训练标记点模板进行匹配，获取所述当前图像中的标记点与所述训练标记点模板之间的平移旋转关系；

基于获得的所述平移旋转关系和预先获得的训练标记点卡尺区域，确定在所述当前图像中的目标标记点卡尺区域，其中，标记点卡尺区域是包含所述待点胶产品上的标记点的边缘线的区域；

在所述目标标记点卡尺区域中提取边缘点，并将提取出的边缘点组成的图形作为所述待点胶产品上的标记点。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，利用所述待点胶产品上的每一个待点胶对象相对标记点的位置，将所述待点胶产品上的每一个待点胶对象依次作为目标点胶对象移动至安装在所述点胶机的机械手上的图像采集设备的视场中，包括：

按照所述待点胶产品上的每一个待点胶对象相对所述标记点的位置，控制所述点胶机的机械手移动，每控制所述点胶机的机械手移动到一个位置时，将该位置所对应的待点胶对象作为目标点胶对象。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述目标标记点卡尺区域中提取边缘点，并将提取出的边缘点组成的图形作为所述待点胶产品上的标记点，包括：

在所述目标标记点卡尺区域中，利用灰度投影和梯度差提取边缘点，针对提取出的边缘点，采用最小二乘法进行拟合，并将拟合成的图形作为所述待点胶产品上的标记点。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述目标点胶对象卡尺区域中，提取所述目标点胶对象的各个边，并基于所述目标点胶对象的各个边，确定所述目标点胶对象的点胶路径，包括：

在所述目标点胶对象卡尺区域中提取边缘点，并将提取出的边缘点组成的各个边作为所述目标点胶对象在所述当前图像中的各个边；

基于所述目标点胶对象在所述当前图像中的各个边和预先配置的所述目标点胶对象的点胶模式，获取所述目标点胶对象的点胶路径。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述目标点胶对象卡尺区域中提取边缘点，并将提取出的边缘点组成的各个边作为所述当前图像在所述当前图像中的各个边，包括：

在所述目标点胶对象卡尺区域中，利用灰度投影和梯度差提取边缘点，针对提取出的边缘点，采用最小二乘法进行拟合，并将拟合成的各个边作为所述目标点胶对象在所述当前图像中的各个边。

6.如权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，确定所述目标点胶对象的点胶路径之后，还包括：

提取所述点胶路径对应的各个像素坐标，并将所述点胶路径对应的各个像素坐标转换为相应的机械手坐标；

控制所述机械手按照所述点胶路径对应的各个机械手坐标，对所述目标点胶对象执行相应的点胶操作。