[发明专利]一种上肢康复机器人

权利要求书

1.一种上肢康复机器人，其特征在于：包括底座(1)、安装在所述底座上的上肢机械臂；所述上肢机械臂包括大臂机构(4)、小臂机构(5)、手部机构(6)以及驱动装置；

所述大臂机构(4)包括安装在底座(1)上大臂支承件(7)、与所述大臂支承件(7)滑动连接的大臂滑动块(8)、驱动所述大臂滑动块(8)相对所述大臂支承件(7)平稳滑动的丝杠螺旋副长度调节装置；

所述小臂机构(5)包括支承和固定小臂的小臂支承件(15)、与所述小臂支承件(15)连接的小臂长度调节装置；所述小臂支承件(15)与所述大臂滑动块(8)的另一端连接；

所述手部机构(6)与所述小臂长度调节装置连接；

所述驱动装置包括驱动大臂运动的大臂气动驱动气缸(21)、驱动小臂运动的小臂气动驱动气缸(22)；所述大臂气动驱动气缸(21)一端固定在底座(1)支架上，另一端与所述大臂支承件(7)连接，所述小臂气动驱动气缸(22)一端与大臂支承件(7)连接，另一端与小臂支承件(15)连接。

2.根据权利要求1所述的一种上肢康复机器人，其特征是：所述上肢机械臂包括结构完全相同、对称安装在底座上的上肢左机械臂(2)、上肢右机械臂(3)。

3.根据权利要求1所述的一种上肢康复机器人，其特征是：所述大臂支承件(7)包括第一支承板、位于第一支承板背部的铰链支座、位于第一支承板上固定手臂的第一半圆结构、从第一支承板两边伸出的第一耳板，所述背部铰链支座通过螺栓与底座(1)相连，从而大臂支承杆件(7)绕螺栓轴线转动。

4.根据权利要求3所述的一种上肢康复机器人，其特征是：所述大臂气动驱动气缸(21)一端与底座通过螺栓连接，另一端通过螺栓与所述第一耳板的背部铰链支座连接，从而带动大臂的转动。

5.根据权利要求1所述的一种上肢康复机器人，其特征是：所述大臂滑动块(8)的一端设置有矩形块，所述大臂支承杆件(7)的第一支承板与所述大臂滑动块(8)的连接端内设置有矩形槽，所述大臂滑动块(8)通过矩形块连接在大臂支承件(7)的矩形槽内；所述大臂滑动块(8)的另一端与小臂支承件(15)通过螺栓连接。

6.根据权利要求1所述的一种上肢康复机器人，其特征是：所述丝杠螺旋副长度调节装置包括固定在大臂支承件(7)下方的步进电机9、联轴器(10)、丝杠(13)、轴承(11)、轴承固定块(12)、位于大臂滑动块(8)背面的螺母座(14)，步进电机(9)与丝杠(13)通过联轴器(10)连接，丝杠(13)一端通过轴承(11)安装在轴承固定块(12)上，丝杠(13)的另一端安装在螺母座(14)上。

7.根据权利要求1所述的一种上肢康复机器人，其特征是：所述小臂支承件(15)包括第二支承板、从第二支承板两边伸出的第二耳板、位于第二支承板上用于固定手臂的第二半圆结构。

8.根据权利要求7所述的一种上肢康复机器人，其特征是：所述小臂气动驱动气缸(22)的一端安装在小臂支承件(15)第二耳板的铰链支座上，另一端安装在大臂支承件(7)第一耳板上面铰链支座上，从而带动小臂机构(5)运动。

9.根据权利要求1所述的一种上肢康复机器人，其特征是：所述小臂长度调节装置包括设置有T形槽的T型槽滑板(16)以及能够在T型槽滑板的T型槽里自由滑动的T型滑块(17)，T型槽滑板(16)与小臂支承件(15)固定连接；所述手部机构(6)包括依次连接的握手(18)、握手连接杆(20)、握手固定杆(19)；所述握手固定杆(19)安装在T型滑块(17)上，所述手部机构(6)随着T型滑块(17)移动。

10.根据权利要求1所述的一种上肢康复机器人，其特征是：所述气动驱动气缸的运动通过PLC控制气压回路中的电磁换向阀实现，使用联动开关控制电磁阀在回路换接时实现同步动作，实现双气缸同时作用。