[发明专利]基于人工势场的球形全向车轮机构

权利要求书

1.基于人工势场的球形全向车轮机构，包括同球心的内、外球壳(1、2)以及基于内球壳(1)设于外球壳(2)内的外球壳驱动组件，其特征在于：所述外球壳驱动组件包括于内、外球壳(1、2)下部之间圆周均布的三个单排全向轮(3)，三个单排全向轮(3)的回转中心线斜向下方相交于一点且该交点处于过球心的垂直线上，各单排全向轮(3)通过对应轮架(4)安装于内球壳(1)的对应位置上，各轮架(4)与内球壳(1)之间设有弹性元件(5)将对应单排全向轮(3)抵压预紧在外球壳(2)的内壳面上，各轮架(4)上设有驱动对应单排全向轮(3)的行走电机(6)；所述内球壳(1)安装于隔磁板(7)底部，所述隔磁板(7)上设有上拱的同球心鼓形架(10)，所述鼓形架(10)通过其上均布的牛眼轮(11)与外球壳(2)的上半内壳面滚动连接，鼓形架(10)内的隔磁板(7)顶部通过电磁铁支架(8)安装球内电磁铁(9)；所述外球壳(2)通过车轮架(12)安装于汽车底盘(13)上，所述汽车底盘(13)与外球壳(2)之间的车轮架(12)内设有与球内电磁铁(9)对位的球外电磁铁(14)，所述球外电磁铁(14)与球内电磁铁(9)相对的极端异极相吸。

2.根据权利要求1所述的基于人工势场的球形全向车轮机构，其特征在于：所述车轮架(12)包括上部的笼形架体(12-1)和下部的环形架体(12-2)，所述环形架体(12-2)环绕在外球壳(2)的球径处并通过其上圆周均布的牛眼轮(11)与外球壳(2)滚动连接，所述笼形架体(12-1)的上部内通过牛眼轮架(15)安装有牛眼轮(11)，水平圆周均布的牛眼轮(11)与外球壳(2)的上部滚动连接。

3.根据权利要求2所述的基于人工势场的球形全向车轮机构，其特征在于：所述鼓形架(10)顶部开设有使球内电磁铁(9)顶部露出的开口。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的基于人工势场的球形全向车轮机构，其特征在于：所述鼓形架(10)上的牛眼轮(11)为三个，三个牛眼轮(11)的位置对称于三个单排全向轮(3)与外球壳(2)的内壳面抵触的位置。