[发明专利]一种在役大型原油储罐底板腐蚀检测机器人

权利要求书

1.一种在役大型原油储罐底板腐蚀检测器人，包括脐带缆(1)、尾端平衡舵(2)、中段浮力调节舱(3)、重量调节系统(301)、导航定位信号发射装置(401)、导航定位信号接受装置(402)、液压推进器(5)、前段控制舱(6)、电子设备(601)、三维成像声呐(7)、底座支架(8)、超声检测装置(9)、液压管接头(901)、铰接机构(902)、检测杆(903)、操作台及显示系统(10)、脐带缆绞车(11)；其特征在于：脐带缆从机器人尾端的平衡舵接入舱内，浮力调节舱置于机器人中段，导航定位系统位于机器人中段顶部，液压推进器分别对称布置于机器人中段两翼，控制舱置于机器人前端，三维成像声呐位于机器人艇身下部中段，底部支架安装于机器人艇身下部，超声检测装置位于机器人艇身下部靠近前端，操作台及显示置于罐外运输车上，脐带缆绞车安放于罐顶透光孔或人工孔处。

2.如权利要求1所述的一种在役大型原油储罐底板腐蚀检测器人，其特征在于：由电缆、数据线、液压管线所组成脐带缆，从机器人尾部的平衡舵接入舱内，便于机器人稳定姿态、整体密封和防爆。

3.如权利要求1所述的一种在役大型原油储罐底板腐蚀检测器人，其特征在于：重量调节系统通过调节机器人自身重量从而改变与浮力的合力，实现垂直方向上的悬停与升降。

4.如权利要求1所述的一种在役大型原油储罐底板腐蚀检测器人，其特征在于：导航定位系统通过机器人所搭载的声信号发射装置与罐外均布的声信号接收装置的相对位置关系，对机器人在罐内移动过程中所处位置进行判断和引导。

5.如权利要求1所述的一种在役大型原油储罐底板腐蚀检测器人，其特征在于：机器人两翼的液压推进器通过同速、差速、反转调节实现机器人在定深水平面内的前进、转向以及后退控制，液压驱动起到防爆效果。

6.如权利要求1所述的一种在役大型原油储罐底板腐蚀检测器人，其特征在于：控制系统的电子设备置于机器人舱内前端，控制机器人执行罐外操作台指令，搜集罐内作业数据向操作台报告。

7.如权利要求1所述的一种在役大型原油储罐底板腐蚀检测器人，其特征在于：三维成像声呐对罐内结构情况进行扫描和三维重建，克服光学视觉系统无法在低能见度储液中可视避障的问题。

8.如权利要求1所述的一种在役大型原油储罐底板腐蚀检测器人，其特征在于：底部人字形支架在机器人着地时支撑机器人，保护所搭载的仪器设备。

9.如权利要求1所述的一种在役大型原油储罐底板腐蚀检测器人，其特征在于：超声检测装置由液压管接头、铰接机构、检测杆组成，伸缩折叠结构便于穿越加热盘管、罐底油泥等障碍对储罐底板腐蚀进行检测和数据采集。