[发明专利]一种无序点云的规则化方法及系统

权利要求书

1.一种无序点云的规则化方法，其特征在于，所述方法包括：

采集扫描车的轨迹线；

对所述轨迹线进行划分，得到划分点，每个所述划分点的间距相同；

构建每个所述划分点的虚拟斜切面，在所述划分点，所述轨迹线与所述虚拟斜切面的夹角为45°；

计算所述虚拟斜切面上的激光点以及空间上距离所述虚拟斜切面小于阈值的激光点到所述划分点的方位角；

根据所述方位角的大小按顺序连接所述激光点，得到扫描线，标记所述扫描线的线号；并根据所述方位角的大小按顺序标记所述激光点的点号，在根据所述方位角的大小按顺序连接所述激光点时，若存在多个方位角相同的激光点，则选择与所述划分点距离最小的激光点；

查找每个所述激光点在相邻所述扫描线上距离最近的激光点，记录每个所述激光点对应的最近的激光点的点号；

获取所述扫描线的线号、所述激光点的点号、每个所述激光点对应的最近的激光点的点号，建立点云内部的拓扑关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每个所述划分点的间距为5cm-10cm。

3.一种无序点云的规则化系统，其特征在于，所述系统包括：

采集模块，用于采集扫描车的轨迹线；

划分点获取模块，用于对所述轨迹线进行划分，得到划分点，每个所述划分点的间距相同；

斜切面构建模块，用于构建每个所述划分点的虚拟斜切面，在所述划分点，所述轨迹线与所述虚拟斜切面的夹角为45°；

方位角计算模块，用于计算所述虚拟斜切面上的激光点以及空间上距离所述虚拟斜切面小于阈值的激光点到所述划分点的方位角；

扫描线获取模块，用于根据所述方位角的大小按顺序连接所述激光点，得到扫描线，标记所述扫描线的线号，若存在多个方位角相同的激光点，则选择与所述划分点距离最小的激光点；

点号标记模块，用于根据所述方位角的大小按顺序标记所述激光点的点号；

查找模块，用于查找每个所述激光点在相邻所述扫描线上距离最近的激光点，记录每个激光点对应的最近的激光点的点号；

拓扑关系建立模块，用于获取所述扫描线的线号、所述激光点的点号、每个所述激光点对应的最近的激光点的点号，建立点云内部的拓扑关系。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，每个所述划分点的间距为5cm-10cm。