[发明专利]一种关节式抓管机

权利要求书

1.一种关节式抓管机用于将堆场上的钻井管具抓取后放置到自动化猫道上，包括基座（1）、转台（2）、操作间（3）、主臂（4）、主臂液缸（5）、副臂液缸（6）、副臂（7）、伸缩臂（8）、夹持器（9）等部分。

2.根据权利要求1所述的基座（1）焊接固定在悬臂梁的吊机基础上，基座（1）的主要目的是将关节式抓管机上的所有载荷传递到平台结构件上，基座将关节吊提高到一个预期的操作高度，为原动机提供空间，基座内部装有电机（带万向轴）、电缆拖链、电缆槽、启停装置和灯具，拖链能确保关节吊回转±180°，人可以通过一个合页舱门进入基座内部。

3.根据权利要求2所述的转台（2）提供旋转功能，通过一套回转机构使抓管机可在基座（1）上实现±180°范围内任意旋转。

4.根据权利要求3所述的回转轴承安装在基座（1）法兰和转台（2）底面之间，用螺栓把紧，3个用液压马达驱动的小齿轮与回转齿圈啮合，把紧在转台（2）底面上，小齿轮提供吊机回转运动时所需的扭矩。

5.根据权利要求4所述的转台（2）内部空间提供给了HPU和液压控制阀件，通过操作间平台上一个合页舱门可以进入。

6.根据权利要求5所述的油箱集成在了转台（2）内部，泵安装在转台底部，驱动电机安装在基座（1）内，中间通过一根万向轴连接，控制吊机的液压阀和其他一些辅助设备也安装在转台内部油箱上面。

7.根据权利要求6所述的操作间（3）由转台（2）的平台支撑，通过一段直梯进入操作间，直梯与转台（3）一起旋转，保证发生故障后操作者可以在任意位置离开吊机。

8.根据权利要求7所述的关节式抓管机通过伸出与收回主臂液缸（5）、副臂液缸（6）和伸缩臂（7）内部的伸缩液缸，实现抓管机在整个堆场范围内抓取管具。

9.根据权利要求8所述的序号9夹持器通过液缸与马达实现夹持器±180°范围内任意旋转、钳爪夹紧、压紧管具、钳爪水平移动四个动作，在夹持器上配有摄像头、编码器、载荷传感器等装置，保证抓管机在抓取和放置管具或其它设备时安全、准确、可靠。