[发明专利]移动机器人的定位方法及装置、移动机器人及存储介质

说明书

本发明公开了一种移动机器人的定位方法及装置、移动机器人及存储介质。该方法包括：获取移动机器人的原始定位信息，所述原始定位信息包括主定位模块输出的第一检测位姿、各从定位模块输出的第二检测位姿以及所述移动机器人在上一定位周期的上一位姿；如果基于所述第二检测位姿确定所述各从定位模块中存在有效从定位模块，则采用设定融合算法对所述第一检测位姿、所述有效从定位模块输出的第二检测位姿和所述上一位姿中的至少两项进行融合计算，以确定所述移动机器人在当前定位周期内的当前位姿。本发明实施例通过采用上述技术方案，可以减小移动机器人的定位误差，提高移动机器人的定位精度与移动机器人导航的准确性。

技术领域

本发明涉及移动机器人定位技术领域，尤其涉及一种移动机器人的定位方法及装置、移动机器人及存储介质。

背景技术

随着自动控制技术的发展，移动机器人也越来越多的被应用到了生产、军事和服务等领域，以取代人力执行作业强度、作业繁琐度和/或危险性较高等的任务。

在机器人自主作业的过程中，一般需要获取移动机器人的位置信息，从而根据该位置信息确定移动机器人所处的当前位置是否位于预先设定的由起始位置到终点位置的导航路线上，并在移动机器人所处的当前位置未位于该导航路线上时，对移动机器人的实际行进路线进行纠偏处理，以将移动机器人所处的位置重新纠正回导航路线中，以及，在移动机器人所处的当前位置位于该导航路线上时，控制移动机器人继续按照该导航路线进行行驶。由此可见，精确可靠的导航信息是实现移动机器人自主作业的基础。

目前，常见的移动机器人的定位方式主要有GPS定位、激光定位和视觉系统(如摄像机等)定位等，但是，无论采用上述何种定位方式，其所确定的定位数据一般都会存在误差较大、精度较低的技术问题，导致移动机器人导航过程中的准确性较低，无法满足用户的使用需求。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种定位方法及装置、移动机器人及存储介质，以解决现有技术中移动机器人定位误差较大、精度较低的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种移动机器人的定位方法，包括：

获取移动机器人的原始定位信息，所述原始定位信息包括主定位模块输出的第一检测位姿、各从定位模块输出的第二检测位姿以及所述移动机器人在上一定位周期的上一位姿；

如果基于所述第二检测位姿确定所述各从定位模块中存在有效从定位模块，则采用设定融合算法对所述第一检测位姿、所述有效从定位模块输出的第二检测位姿和所述上一位姿中的至少两项进行融合计算，以确定所述移动机器人在当前定位周期内的当前位姿。

第二方面，本发明实施例提供了一种移动机器人的定位装置，包括：

定位信息获取模块，用于获取移动机器人的原始定位信息，所述原始定位信息包括主定位模块输出的第一检测位姿、各从定位模块输出的第二检测位姿以及所述移动机器人在上一定位周期的上一位姿；

第一定位模块，用于在基于所述第二检测位姿确定所述各从定位模块中存在有效从定位模块时，采用设定融合算法对所述第一检测位姿、所述有效从定位模块输出的第二检测位姿和所述上一位姿中的至少两项进行融合计算，以确定所述移动机器人在当前定位周期内的当前位姿。

第三方面，本发明实施例提供了一种移动机器人，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

至少两个定位模块，用于检测移动机器人的位姿；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例所述的移动机器人的定位方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明实施例所述的移动机器人的定位方法。