[发明专利]一种反射式的曲面三维重建标签方法和装置

说明书

本发明涉及标签识别技术领域，提供了一种反射式的曲面三维重建标签方法和装置。其中方法包括将待检测图像和标准平面标签图像，按照预设的尺寸分为多个网格，记录各网格中所携带的特征点；依据待检测图像的特征点和标准平面标签图像中的特征点之间的映射匹配关系，获取待检测图像中各网格相对于标准平面标签图像中各网格的特征点映射分布；筛选出正确匹配概率超过预设阈值的一组或者多组网格，以及网格中经过筛选后的剩余映射匹配特征点；根据所述剩余映射匹配特征点，计算待检测图像上点的三维点云。本发明通过网格划分的方式，引入无效特征点剔除方法，提高了三维点云的特征点的整理效率，提高了离散图片到完整曲面图片的转换速率。

【技术领域】

本发明涉及标签识别技术领域，特别是涉及一种反射式的曲面三维重建标签方法和装置。

【背景技术】

如图1所示，为现有技术中通过两个摄像头就能完成目标对象360环绕视角拍摄的光学方案解决方案。其中，单侧的相机通过反射结构可以观察超过180度的标签范围，需要一个相机和4组反射镜。其中反射镜1和反射镜架4之间设置的角度在90度左右，在架设时候需要确保反射镜1和反射镜4具备有公共视场。为了保证反射镜2和反射镜3不会阻挡来自瓶身的光线进入反射镜1和反射镜4，反射镜2和反射镜3采用单面透视通过的玻璃制作。

这种方式由于摄像头所采集的图片包括多个角度和多个区域，由于图片之间是离散的，因此，不同图片区域之间的标签状态判断存在较大的不确定性。另外一方面，由于这种不确定性因素的存在，现有技术中利用图1所示的装置系统完成瓶体标签检测过程中，通常都会严格限定瓶体放置的角度，使得两个摄像头拍出来的图片结果，能够尽可能小的避免上述边界区域带来的判断不确定性。其想法是通过避开图形复杂区域落入摄像头拍摄的图片的边界区域，从而减少素数判断不确定性的解析难度。

但是，现有技术这种处理方式不仅造成了流水线上放置待检测瓶体的难度提高，降低了操作效率；而且，也没有真正克服所述判断不确定性的存在。

【发明内容】

本发明要解决的技术问题是现有技术中通过限制放置待检测瓶体的角度来降低判断不确定性的处理方式，不仅造成了流水线上放置待检测瓶体的难度提高，降低了操作效率，而且，也没有真正克服所述判断不确定性的存在。

本发明采用如下技术方案：

第一方面，本发明提供了一种反射式的曲面三维重建标签方法，获取一个或者多个摄像头所拍摄到包含曲面标签图案的一组待检测图像，并提取待检测图像中的特征点和标准平面标签图像中的特征点，进行待检测图像的特征点和标准平面标签图像中的特征点之间的映射匹配，方法包括：

将待检测图像和标准平面标签图像，按照预设的尺寸分为多个网格，记录各网格中所携带的特征点；

依据待检测图像的特征点和标准平面标签图像中的特征点之间的映射匹配关系，获取待检测图像中各网格相对于标准平面标签图像中各网格的特征点映射分布；

根据所述特征点映射分布计算得到各网格可被正确匹配的概率，筛选出正确匹配概率超过预设阈值的一组或者多组网格，以及对应所述一组或者多组网格内部的经过筛选后的剩余映射匹配特征点；

根据所述一组或者多组网格内部的剩余映射匹配特征点，计算待检测图像上点的三维点云；根据所述三维点云拟合成曲面，反投影到平面上和标准的标签图做比对，得到标签的不良信息。

优选的，根据所述特征点映射分布计算得到各网格可被正确匹配的概率，具体包括：