[发明专利]马达及减速装置的损坏侦测系统及损坏侦测方法

说明书

一种马达及减速装置的损坏侦测系统，包括第一侦测模块、第二侦测模块以及运算模块。第一侦测模块包括第一伴随转动组件及第一感测组件，第一伴随转动组件设置于马达转动轴，在第一伴随转动组件转动过程中以第一感测组件感测并产生第一侦测讯号。第二侦测模块包括第二伴随转动组件及第二感测组件，第二伴随转动组件设置于减速装置转动轴的表面，在第二伴随转动组件转动过程中以第二感测组件感测并产生第二侦测讯号。运算模块根据第一侦测讯号及第二侦测讯号产生侦测转速比，当侦测转速比与预设转速比不相等时，运算模块发送损坏通知讯号。本发明节省了损坏排除时间，同时避免了由于额外的检测工作而造成的产能严重损失。

技术领域

本发明涉及一种用于马达及减速装置的损坏侦测系统及损坏侦测方法。

背景技术

机器人的应用相当广泛，举凡工业生产、医疗手术、环境探测等不同领域皆可通过机器人的协助以提高产能或效率。机器人的机械手臂可模仿人类手臂功能并完成各种作业，其中最不可或缺的致动组件为马达和对应的减速装置。马达提供机械手臂动力来源，减速装置则用于因应不同的应用场景将高转速马达的动力来源转换为精细的三轴方向移动，而马达驱动减速装置内的齿轮组后更能够增大扭矩，让机械手臂产生极大的力量。

以机器人常用的直流马达而言，直流马达驱动减速装置的齿轮组，齿轮组中具有各种大小的齿轮去传动，然后通过减速装置的转动轴将动力输出到外面的结构，例如手臂关节、手指关节或脖子转轴等。然而，当机器人的这些可动部位发生异常时，目前却没有一个可以快速且准确判断损坏部位是马达或是减速装置的机制，只能通过现场工程师将损坏部位的机械逐一拆解后分别测试，徒增不必要的损坏排除时间。而若是实际现场生产线的机械手臂发生损坏，额外的检测工作将造成产能严重损失。

因此，如何解决上述现有技术存在的不足，便成为本发明所要研究解决的课题。

发明内容

本发明的目的是提供一种马达及减速装置的损坏侦测系统及损坏侦测方法。

为达到上述目的，本发明于结构层面采用的技术方案是：

一种马达及减速装置的损坏侦测系统，适用于通过一传动轴连接的一马达及一减速装置，其中该马达具有一第一转动轴，该减速装置具有一第二转动轴，所述的马达及减速装置的损坏侦测装置包括：

一第一侦测模块，包括一第一伴随转动组件及一第一感测组件，该第一伴随转动组件设置于该第一转动轴，该第一感测组件感测在该第一伴随转动组件转动过程中所产生的物理变化量并据以产生一第一侦测讯号；

一第二侦测模块，包括一第二伴随转动组件及一第二感测组件，该第二伴随转动组件设置于该第二转动轴的表面，该第二感测组件感测在该第二伴随转动组件转动过程所产生的物理变化量并据以产生一第二侦测讯号；以及

一运算模块，电性连接至该第一侦测模块及该第二侦测模块，该运算模块接收该第一侦测讯号及该第二侦测讯号并据以产生一侦测转速比例数值，该运算模块更包括一预设转速比例数值，当该预设转速比例数值及该侦测转速比例数值两者不相等时，该运算模块发送一损坏通知讯号。

上述技术方案中的有关内容解释如下：

1．上述方案中，所述第一伴随转动组件为磁性转盘，所述第一感测组件为霍尔效应传感器，所述第一侦测讯号为电压变化量。

2．上述方案中，所述第二伴随转动组件为反光贴纸，所述第二感测组件为光电传感器。

3．上述方案中，所述运算模块更包括根据所述第一侦测讯号产生一第一侦测转速，该预设转速比例数值中更包括一第一预设转速，当该预设转速比例数值及该侦测转速比例数值两者不相等且当该第一预设转速及该第一侦测转速不相等时，该运算模块发送一损坏通知讯号，并指示为马达损坏；当该预设转速比例数值及该侦测转速比例数值两者不相等且当该第一预设转速及该第一侦测转速相等时，该运算模块发送一损坏通知讯号，并指示为减速装置损坏。