[发明专利]一种基于Camshift算法的视频跟踪小车系统及方法在审
申请号: | 201711018204.8 | 申请日: | 2017-10-26 |
公开(公告)号: | CN107767402A | 公开(公告)日: | 2018-03-06 |
发明(设计)人: | 秦传波;谌瑶;杨魁 | 申请(专利权)人: | 五邑大学 |
主分类号: | G06T7/246 | 分类号: | G06T7/246 |
代理公司: | 广州市红荔专利代理有限公司44214 | 代理人: | 吴伟文 |
地址: | 529020 广*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 基于 camshift 算法 视频 跟踪 小车 系统 方法 | ||
1.一种基于Camshift算法的视频跟踪小车系统,其特征在于,包括控制系统、电源模块、小车、小车驱动模块、舵机转向模块、摄像头和运动目标检测及判断模块;控制系统与小车驱动模块及舵机转向模块连接;小车驱动模块用于驱动小车运动;舵机转向模块及摄像头均设于小车上,舵机转向模块用于控制摄像头上下左右转动以寻找待跟踪的运动目标并拍摄图像;运动目标检测及判断模块先对拍摄的图像进行模板图像匹配处理以确定拍摄的图像中是否包含待跟踪的运动目标,当确定拍摄的图像中包含待跟踪的运动目标时再使用Camshift算法对该图像进行处理和判断以确定待跟踪的运动目标相对摄像头所拍摄图像中心的左右偏移数值,控制系统根据运动目标检测及判断模块传输来的左右偏移数值控制小车驱动模块驱动小车左右移动以跟踪运动目标;电源模块用于为控制系统、小车及舵机转向模块供电。
2.根据权利要求1所述的一种基于Camshift算法的视频跟踪小车系统,其特征在于,小车驱动模块为L298N模块,L298N模块通过驱动小车上的电机正转和反转以控制小车运动。
3.根据权利要求1所述的一种基于Camshift算法的视频跟踪小车系统,其特征在于,控制系统为树莓派3B+控制系统。
4.根据权利要求1至3任一项所述的一种基于Camshift算法的视频跟踪小车系统,其特征在于,运动目标检测及判断模块还通过对拍摄图像中待跟踪运动目标的相对面积的处理以确定待跟踪的运动目标相对摄像头的前后距离,控制系统根据运动目标检测及判断模块传输来的前后距离控制小车驱动模块驱动小车前进后退以跟踪运动目标。
5.根据权利要求4所述的一种基于Camshift算法的视频跟踪小车系统,其特征在于,运动目标检测及判断模块在对拍摄图像中待跟踪运动目标的相对面积进行处理之前先进行二值化处理。
6.一种基于Camshift算法的跟踪方法,其特征在于,使用权利要求1所述的视频跟踪小车系统,包括如下步骤:
S1.控制系统通过舵机转向模块控制摄像头上下左右转动以寻找待跟踪的运动目标并拍摄图像;
S2.运动目标检测及判断模块先对拍摄的图像进行模板图像匹配处理以确定拍摄的图像中是否包含待跟踪的运动目标,当确定拍摄的图像中包含待跟踪的运动目标时再使用Camshift算法对拍摄的图像进行处理和判断以确定待跟踪的运动目标相对摄像头的左右偏移数值,控制系统根据运动目标检测及判断模块传输来的左右偏移数值控制小车驱动模块驱动小车左右移动以跟踪运动目标;
S3.当运动目标检测及判断模块判断拍摄的图像中未包含待跟踪的运动目标时,重复步骤S1及S2以跟踪运动目标。
7.根据权利要求6所述的一种基于Camshift算法的跟踪方法,其特征在于,步骤S2中运动目标检测及判断模块还通过对拍摄图像中待跟踪运动目标的相对面积的处理以确定待跟踪的运动目标相对摄像头的前后距离,控制系统根据运动目标检测及判断模块传输来的前后距离控制小车驱动模块驱动小车前进后退以跟踪运动目标。
8.根据权利要求7所述的一种基于Camshift算法的跟踪方法,其特征在于,运动目标检测及判断模块在对拍摄图像中待跟踪运动目标的相对面积进行处理之前先进行二值化处理。
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