[发明专利]一种四自由度的钢梁除锈机器人

权利要求书

1.一种四自由度的钢梁除锈机器人，包括移动车架(1)、磁吸式移动轮(3)、四自由度机械臂(12)和除锈打磨盘(13)，其特征在于，所述移动车架(1)底部焊接有轮架(2)，轮架(2)上架设有磁吸式移动轮(3)，所述磁吸式移动轮(3)由橡胶轮胎(17)、永磁铁(18)、轮轴(19)和轮毂(20)组成；所述移动车架(1)上安装有旋转电机(7)，旋转电机(7)上端连接四自由度机械臂(12)，四自由度机械臂(12)前端安装有除锈打磨盘(13)。

2.根据权利要求1所述的一种四自由度的钢梁除锈机器人，其特征在于，所述轮毂(20)安装在轮轴(19)上，轮轴(19)两端架设在轮架(2)上且转动安装在轮架(2)上，所述轮轴(19)一端穿出轮架(2)焊接有从动皮带轮，从动皮带轮通过传动皮带(4)连接主动皮带轮，主动皮带轮焊接在电动机(5)的转轴上，电动机(5)安装在移动车架(1)上。

3.根据权利要求2所述的一种四自由度的钢梁除锈机器人，其特征在于，所述轮毂(20)外侧安装有橡胶轮胎(17)，橡胶轮胎(17)为橡胶实心胎且表面设有防滑纹路，所述橡胶轮胎(17)内镶嵌有永磁铁(18)，永磁铁(18)呈环形结构安装在橡胶轮胎(17)内。

4.根据权利要求1所述的一种四自由度的钢梁除锈机器人，其特征在于，所述四自由度机械臂(12)上设有第一自由度转动关节(8)、第二自由度转动关节(9)、第三自由度转动关节(10)和第四自由度转动关节(11)。

5.根据权利要求4所述的一种四自由度的钢梁除锈机器人，其特征在于，所述第一自由度转动关节(8)、第二自由度转动关节(9)、第三自由度转动关节(10)和第四自由度转动关节(11)结构相同，均由用于伺服电机安装的一节机械臂、伺服电机、与伺服电机连接的传动轴以及与传动轴连接的另一节机械臂组成。

6.根据权利要求5所述的一种四自由度的钢梁除锈机器人，其特征在于，所述伺服电机为交流伺服电机，交流伺服电机均与谐波减速器连接。

7.根据权利要求1所述的一种四自由度的钢梁除锈机器人，其特征在于，所述除锈打磨盘(13)安装在旋转轴(15)上，旋转轴(15)连接打磨电机(16)，打磨电机(16)固定在四自由度机械臂(12)前端，除锈打磨盘(13)外部设有防溅罩(14)。