[发明专利]一种抓取不规则金属物体的电磁铁机械手

说明书

技术领域

本发明涉及机械手领域，具体涉及一种抓取不规则金属物体的电磁铁机械手。

背景技术

专利号为201510996754.1的中国发明专利公开了一种抓取不规则物体的多吸盘机械手，其通过将侧面吸盘和正面吸盘贴在抓取物的表面，再通过真空发生器将侧面吸盘和正面吸盘抽真空，以使得侧面吸盘和正面吸盘将抓取物吸附住，从而实现不规则物件的抓取工作。由于其依靠真空来对物件的抓取，这需要侧面吸盘和正面吸盘能全部贴住抓取物的表面，否则无法达到真空导致抓取失败或者真空度不够使得抓取的物体容易掉落。而一般不规则物体的表面为非平面，侧面吸盘和正面吸盘要全部贴住抓取物的表面就十分困难，因此在抓取过程中真空发生器无法将侧面吸盘和正面吸盘抽真空或者达不到所需要的真空度，最终导致无法实现不规则物体的抓取。

发明内容

综上所述，为了克服现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是提供一种抓取不规则金属物体的电磁铁机械手。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种抓取不规则金属物体的电磁铁机械手，包括固定台和连杆Ⅰ，在所述固定台上设有转动台，所述转动台上设有通过电机Ⅰ带动可360°水平旋转的导柱控制台，所述导柱控制台上固定连接有竖直设置的螺纹导柱，在该螺纹导柱上设有与其螺纹连接且所述导柱控制台转动可上下位移的移动块，所述连杆Ⅰ一端固定连接所述移动快，所述连杆Ⅰ的另外一端水平延伸并通过铰接链Ⅰ连接水平设置的连杆Ⅱ的一端，该铰接链Ⅰ通过电机Ⅱ带动可以带动所述连杆Ⅱ绕着所述铰接链Ⅰ水平360°转动，所述连杆Ⅱ远离所述铰接链Ⅰ的一端连接竖直向下的固定套筒，并且所述连杆Ⅰ为通过气缸Ⅰ带动可以伸长或者缩短的可伸缩杆；

所述固定套筒内设有通过电机Ⅲ的带动可轴向转动的旋转套筒，并且所述旋转套筒的下部延伸到所述固定套筒下端外部，所述旋转套筒下部且处于所述固定套筒外部的一圈侧壁上均匀连接多个可以上下摆动的空心侧面吸盘导杆，所述侧面吸盘导杆形成抓取物体侧面的抓手，在每一所述侧面吸盘导杆远离所述旋转套筒的一端均设有用于吸附住物体侧面的侧面吸盘；所述侧面吸盘为圆盘状的电磁铁，在每一所述侧面吸盘导杆两侧侧壁内的中间位置均嵌有两根侧面吸附导线，两根所述侧面吸附导线的一端连接对应的所述侧面吸盘，其另一端沿着所述侧面吸盘导杆的侧壁内部延伸并穿出到侧面吸盘导杆外部后分别连接电源的正负极，在所述侧面吸附导线的中间位置设有将其断开的侧面吸附缺口，所述侧面吸盘导杆侧壁对应所述侧面吸附缺口内侧的位置处可滑动的设有封堵侧面吸附缺口以将电源向所述侧面吸盘供电的电路导通的第一堵头；所述侧面吸附缺口内设有第一弹簧，并且所述第一弹簧的一端连接所述第一堵头的一端，其另一端穿过所述侧面吸附缺口后连接到侧面吸附缺口的内壁上；所述第一堵头远离所述第一弹簧的一端为伸入到所述侧面吸盘导杆内部的斜面，该斜面在从上到下的方向上朝所述侧面吸盘导杆的外侧斜向延伸；在每一所述侧面吸盘导杆内部可滑动的设有将所述第一堵头顶入对应侧面吸附缺口内以导通向所述侧面吸盘供电电路的第一滑杆；所述侧面吸盘导杆内设有第一滑槽，所述侧面吸附导线上对应所述第一滑槽的位置处设有向第一滑槽内凸起的第一连接块，所述第一连接块的顶部设有第一卡紧弹簧；所述第一卡紧弹簧的一端连接所述第一连接块的顶部，其另一端竖直向上延伸后连接所述第一滑槽的侧壁，并且所述第一卡紧弹簧向下抵住所述第一连接块将所述侧面吸附导线中间缺口的上端顶入到所述侧面吸附缺口内；