[发明专利]一种新型取物机器人

说明书

本案是以申请日为2016-03-10，申请号为201610134964.4，名称为《一种取物机器人》的专利申请为母案的分案申请。

技术领域

本发明涉及机械自动化领域，特别涉及一种取物机器人。

背景技术

随着现代超市里物品的品种不断增加，超市管理员是一项艰辛的工作。紧靠传统的人工操作不仅将浪费大量的时间、人力和财力，还会出现很多不可避免的错误，从而带来不必要的麻烦。现有的取物机器人，由于夹持结构的限制，经常会出现夹持准确度低的现象。尽管现在已经有很多物品贴条形码或者RFID技术辅助超市物品的识别与管理，但这只是稍稍提高了效率，并没有从根本上解决问题。其中，图书馆也存在类似于上述所述的问题。

专利号为2013104971039的中国专利公开了一种图书馆取书机器人，包括了行走装置、设置在行走装置上的控制器，固定在行走装置上方的升降机构、与升降机构连接的存书架，固定在存书架上的CCD摄像头、固定在升降机构上与存书架对称放置的配重块、位于升降机构上方的机械手臂，固定在机械手臂末端的夹书板。上述专利公开的一种图书馆取书机器人，其两个夹持板同用一个驱动装置，以至于两个夹持板运动必须一致，取书过程中容易出现夹持不稳定和不精确的情况。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种效率高、夹持精准且稳定的取物机器人。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种取物机器人，包括行走装置、升降装置、控制装置、换向装置、伸缩装置、检测装置和执行装置，所述升降装置设置在行走装置上，所述控制装置设置在升降装置上，所述换向装置设置在控制装置上，所述伸缩装置可转动的设置在换向装置上，所述执行装置包括第一机械手臂、第二机械手臂、基板、两个以上的夹持板和两个以上的驱动装置，所述第一机械手臂的一端可旋转的设置在伸缩装置上，所述第二机械手臂的一端与第一机械手臂的另一端连接，所述基板可旋转的设置在第二机械手臂的另一端，两个以上的所述夹持板分别设置在基板上，两个以上的所述驱动装置分别与夹持板连接，所述检测装置设置在第二机械手臂上。

本发明的有益效果在于：

利用行走装置、升降装置、控制装置、换向装置、伸缩装置、检测装置和执行装置组成自动化性能高的取物机器人，对比于现有的执行装置结构单一，夹持板只能同步运动的取物机器人，本发明的执行装置机械手臂可以全方位运动，同时每个夹持板都设置有单独的驱动装置，每个夹持板都可单独运动，遇到需要将物品稍微提起或者往后推等情况时，可单独驱动其中一个夹持板先完成这个步骤，然后再通过剩下的夹持板的运动配合，来完成整个夹持取物过程，避免出现不必要的错误，本发明具有结构简单、方便操作、效率高和夹持精准且稳定的优点。

附图说明

图1为本发明实施例一的取物机器人的结构示意图；

图2为本发明实施例一的取物机器人去除第一支撑台的结构示意图；

图3为本发明实施例一的取物机器人去除第一支撑台的主视图；

图4为本发明实施例二的取物机器人去除第一支撑台的结构示意图；

图5为本发明实施例二的取物机器人去除第一支撑台的主视图。

标号说明：

1、取物机器人；2、行走装置；3、升降装置；31、第一支撑台；32、第一齿轮；33、第一齿条；34、第一驱动装置；35、液压缸；351、液压缸本体；352、活塞杆；4、控制装置；41、刷卡设备；42、置物台；5、伸缩装置；51、第二支撑台；52、第二齿轮；53、第二齿条；54、第二驱动装置；55、液压缸；551、液压缸本体；552、活塞杆；6、检测装置；61、摄像头；62、扫描器；7、执行装置；71、第一机械手臂；72、第二机械手臂；73、基板；74、夹持板；75、驱动装置；76、第三机械手臂；77、第四机械手臂；78、固定板；8、雷达；9、压力传感器；10、储物柜；11、弹簧；12、接物板；13、换向装置。

具体实施方式

为详细说明本发明的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。

本发明最关键的构思在于：通过对取物机器人执行装置的改进，使其夹持板每个可单独运动，从而使得取物机器人具有全自动化性能高、效率高和夹持精准且稳定的优点。