[发明专利]车辆用姿势控制装置

说明书

本发明涉及车辆用姿势控制装置，具备：目标侧滑角运算部(151)，其基于转向操纵角δ和车速v来计算车辆转弯时的目标侧滑角βs；以及目标侧滑角修正部(152)，其使用与从车轴的转矩T、被输入至汽车发动机(31)的燃料的喷射量F、车辆的前后方向加速度a、车辆的前后方向加速度Ra中选择的至少一个对应地计算的侧滑角修正量Δβ来对由上述目标侧滑角运算部(151)计算出的目标侧滑角βs进行修正，使用由上述目标侧滑角修正部(152)修正后的目标侧滑角β*来进行车辆的姿势控制。

技术领域

本发明涉及车辆用姿势控制装置。

背景技术

将在车辆的驾驶中，在进行紧急的加减速时、进行紧急的方向盘操作时，若感知到车辆的侧滑，则通过自动地对各个车轮独立地施加制动来防止侧滑的机构称为电子式车辆姿势控制机构(Electronic Stability Control；ESC)或者防侧滑机构。

该电子式车辆姿势控制机构从检测车速、方向盘的转向操纵角、各车轮的旋转速度、作用于车辆的前后方向加速度、横向加速度、旋转角速度(横摆率(Yaw Rate))等的各种传感器收集信息，检测不稳定的车辆状态，实施各轮独立的转向角控制、各轮独立的制动控制、发动机的输出控制等，从而修正、维持车辆的行进方向。

具体而言，在车辆变成转向不足状态时，通过使转弯内侧车轮的制动力比转弯外侧车轮的制动力大来使朝向转弯内侧方向的车辆横摆力矩(Yaw Moment)产生，在变成转向过度状态时，通过使转弯外侧车轮的制动力比转弯内侧车轮的制动力大来使朝向转弯外侧方向的车辆横摆力矩产生，从而使车辆行为稳定。

例如在日本特开2001-233195号公报的例子中，为了检测车辆状态，从方向盘的转向操纵角、车辆行为信息(车速、各车轮的旋转速度、作用于车辆的前后方向加速度、横向加速度、横摆率)收集信息，通过运算求出目标的车体侧滑角。然而，车辆行为信息从驾驶员发出意图的时刻起伴随着主要因车辆惯性的影响而产生的滞后。因此，车辆行为信息作为判断某个时刻的车辆状态的信息是有效的，但作为用于决定基于驾驶员的意图的车辆行为的目标值的信息，还留下了课题。

因此，在日本特开2013-82268号公报中描述了如下的发明：作为与车辆行为有关系并且与驾驶员的意图没有滞后的信息，与驾驶员操作的操作器的操作量，例如方向盘的转向操纵角速度、加速踏板的踩踏量、加速踏板的踩踏速度、脚制动踏板的踩踏量中选择的至少一个对应地计算侧滑角修正量，并使用该侧滑角修正量来修正目标的侧滑角，使用上述修正后的侧滑角来进行车辆的姿势控制。由此，由于能够进行基于与驾驶员的意图没有滞后的控制目标的车辆的姿势控制，所以能够提高车辆的操纵性。

然而，在日本特开2013-82268号公报记载的技术中，与方向盘连接的转向操纵系统、通过加速踏板的操作将发动机的转矩作为驱动轮的驱动力来传递的传递系统、以及通过脚制动踏板的操作产生制动力为止的传递系统有间隙、摩擦、粘性、弹性、惯性等，所以在驾驶员的操作量与车辆行为之间存在没有相关的区域。因而，在计算目标的车体侧滑角时，较难进一步提高精度。

发明内容

本发明的目的之一在于提供不以驾驶员操作的操作器为测定对象，而直接或间接地检测涉及到车辆的侧滑角的物理量，具体而言直接或间接地检测被施加于车轮轴的转矩，并基于检测出的转矩来修正目标的车体侧滑角，进行车辆的姿势控制，进而能够进行按照驾驶员的意图的转弯行驶的车辆用姿势控制装置。

作为本发明的一个方式的车辆用姿势控制装置具备：目标侧滑角运算部，其基于转向操纵角和车速来计算车辆转弯时的目标侧滑角；转矩检测器，其对构成将原动机的输出传递至驱动轮的驱动系统的旋转轴的转矩进行检测；目标侧滑角修正部，其使用基于由上述转矩检测器检测出的转矩所计算出的侧滑角修正量来修正上述目标侧滑角；以及姿势控制部，其使用由上述目标侧滑角修正部修正的目标侧滑角来进行车辆的姿势控制。