[发明专利]一种三转轴交叉的可锁定机器人关节在审
| 申请号： | 201711020950.0 | 申请日： | 2017-10-27 |
| 公开（公告）号： | CN107571283A | 公开（公告）日： | 2018-01-12 |
| 发明（设计）人： | 张俊;汤腾飞;方汉良 | 申请（专利权）人： | 福州大学 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司35100 | 代理人： | 蔡学俊 |
| 地址： | 350108 福建省福州市*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 转轴 交叉 锁定 机器人 关节 | ||
1.一种三转轴交叉的可锁定机器人关节，其特征在于：包括两相对端经第一转轴与第一连接法兰铰接的基座，所述基座的另外两相对端经销轴套设有第二转轴，所述第二转轴的顶部竖直设有第三转轴；所述第二转轴经第一锁紧机构与基座连接，所述第三转轴上设有第二锁紧机构；所述第一锁紧机构包括同轴套设在销轴外周的横向滑动外花键套环，所述第二转轴上同轴设有用于与横向滑动外花键套环的外花键接合的第一内花键，所述基座上同轴设有用于与横向滑动外花键套环的外花键接合的第二内花键；所述第二锁紧机构包括同轴固设在第三转轴顶端的外花键轴，所述外花键轴的外周经第三内花键同轴接合有竖向滑动外花键套环，所述外花键轴的外周还同轴设有第二连接法兰，所述第二连接法兰上同轴设有用于与竖向滑动外花键套环的外花键接合的第四内花键。
2.根据权利要求1所述的三转轴交叉的可锁定机器人关节，其特征在于：所述销轴对称设置在基座的两端，所述基座上设有键槽，所述销轴均经与键槽配合的键固连在基座上。
3.根据权利要求1所述的三转轴交叉的可锁定机器人关节，其特征在于：所述销轴的外端经轴承与横向滑动外花键套环的内环连接。
4.根据权利要求1所述的三转轴交叉的可锁定机器人关节，其特征在于：所述基座两端的第二转轴顶部经U形座连接为一体，所述第三转轴设置在U形座上，所述第三转轴的顶端经轴承与外部连接部件连接。
5.根据权利要求1所述的三转轴交叉的可锁定机器人关节，其特征在于：所述第一转轴、第二转轴、第三转轴相互交叉布置，所述第一转轴与第二转轴垂直，所述第二转轴与第三转轴垂直。
6.根据权利要求1所述的三转轴交叉的可锁定机器人关节，其特征在于：所述第一锁紧机构与第二锁紧机构均包括电磁驱动和控制组件。
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