[发明专利]机器人系统

权利要求书

1.一种机器人系统，其特征在于，具备：

供给部，供给对象物；

第一检查部组，具有检查被供给的所述对象物的多个第一检查部；

第二检查部组，具有检查被供给的所述对象物的多个第二检查部；

回收部，回收被检查的所述对象物；以及

机器人，具有机器臂，进行所述对象物的保持、输送以及脱离，

所述机器人能够成批输送多个所述对象物，

在从所述对象物的供给至回收期间，通过所述机器人进行的所述对象物的输送所花费的输送时间的合计比通过所述机器人进行的所述对象物的保持及脱离所花费的处理时间的合计短。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

通过所述机器人进行的所述对象物的保持及脱离中的至少一方在所述供给部、所述第一检查部组、所述第二检查部组及所述回收部的各自中进行。

3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

通过所述机器人进行的所述对象物的输送在所述供给部和所述第一检查部组之间、所述第一检查部组和所述回收部之间、所述供给部和所述第二检查部组之间以及所述第二检查部组和所述回收部之间的各自中进行。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人系统，其特征在于，

通过所述机器人进行的对于所述对象物的作业包括：

第一阶段，包含所述供给部、所述第一检查部组及所述回收部中的所述对象物的保持及脱离中的至少一方、和所述供给部和所述第一检查部组之间以及所述第一检查部组和所述回收部之间的所述对象物的输送；以及

第二阶段，包含所述供给部、所述第二检查部组及所述回收部中的所述对象物的保持及脱离中的至少一方、和所述供给部和所述第二检查部组之间以及所述第二检查部组和所述回收部之间的所述对象物的输送，

在所述第一阶段中，通过所述机器人进行的所述对象物的输送时间的合计比通过所述机器人进行的所述对象物的处理时间的合计短，

在所述第二阶段中，通过所述机器人进行的所述对象物的输送时间的合计比通过所述机器人进行的所述对象物的处理时间的合计短。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人进行如下作业：

第一作业，通过所述机器臂将多个所述对象物从所述供给部保持；

第二作业，在所述第一作业之后，通过所述机器臂将多个所述对象物从所述供给部向所述第一检查部组输送；

第三作业，在所述第二作业之后，在所述第一检查部组通过所述机器臂进行使多个所述对象物脱离的作业和保持多个所述对象物的作业；

第四作业，在所述第三作业之后，通过所述机器臂，将多个所述对象物从所述第一检查部组向所述回收部输送；

第五作业，在所述第四作业之后，通过所述机器臂，使多个所述对象物在所述回收部脱离；

第六作业，在所述第五作业之后，通过所述机器臂，从所述供给部保持多个所述对象物；

第七作业，在所述第六作业之后，通过所述机器臂，将多个所述对象物从所述供给部向所述第二检查部组输送；

第八作业，在所述第七作业之后，在所述第二检查部组通过所述机器臂进行使多个所述对象物脱离的作业和保持多个所述对象物的作业；

第九作业，在所述第八作业之后，通过所述机器臂，将多个所述对象物从所述第二检查部组向所述回收部输送；以及

第十作业，在所述第九作业之后，通过所述机器臂，使多个所述对象物在所述回收部脱离，

所述第二作业所花费的作为所述输送时间的第二时间和所述第四作业所花费的作为所述输送时间的第四时间的合计比所述第一作业所花费的作为所述处理时间的第一时间、所述第三作业所花费的作为所述处理时间的第三时间和所述第五作业所花费的作为所述处理时间的第五时间的合计短，

所述第七作业所花费的作为所述输送时间的第七时间和所述第九作业所花费的作为所述输送时间的第九时间的合计比所述第六作业所花费的作为所述处理时间的第六时间、所述第八作业所花费的作为所述处理时间的第八时间和所述第十作业所花费的作为所述处理时间的第十时间的合计短。