[发明专利]一种伺服机构的零位在线调节方法

说明书

本发明属于伺服控制技术领域，具体公开一种伺服机构的零位在线调节方法，该方法包括以下步骤：步骤S1：接收到“零位配置开关”指令；步骤S2：解析步骤1中的“零位配置开关”指令；步骤S3：接收到“零位配置”指令；步骤S4：解析步骤3中的“零位配置”外部中断指令；步骤S5：加载配置参数；步骤S6：将上述步骤S5中加载的配置参数作引入伺服机构的PID控制算法中，实现伺服机构的零位的在线调节。本发明的方法能够消除伺服机构的零位偏移，提高伺服系统的可靠性和稳定性，易于实现。

技术领域

本发明属于伺服控制技术领域，具体涉及一种伺服机构的零位在线调节方法。

背景技术

伺服系统包括一台伺服控制驱动器和四台旋转式伺服机构，伺服控制驱动器通过1553B总线与主控制器完成数据交换功能。由于伺服机构采用齿轮、丝杠和拨叉等传动装置，传动链的增多以及在机械加工、装配和安装过程中出现的误差，使机构的零位出现偏移，导致电气零位与机械零位并不重合。

为消除这种伺服机构的零位偏移，提高伺服系统的可靠性和稳定性，亟需本发明提出一种伺服机构的零位在线调节方法。

发明内容

本发明的目的在于提供一种伺服机构的零位在线调节方法，该方法能够消除伺服机构的零位偏移，提高伺服系统的可靠性和稳定性，易于实现。

实现本发明目的的技术方案：一种伺服机构的零位在线调节方法，该方法包括以下步骤：

步骤S1：接收“零位配置开关”指令；

步骤S2：解析“零位配置开关”指令；

步骤S3：接收“零位配置”指令；

步骤S4：解析“零位配置”指令；

步骤S5：加载配置参数；

步骤S6：将上述步骤S5中加载的配置参数作引入伺服机构的PID控制算法中，实现伺服机构的零位的在线调节。

所述的步骤S1具体步骤如下：

“零位配置开关”指令帧包括头字、开关状态字和校验码共3个数据字。头字0x0906代表本帧为“零位配置开关”指令。开关状态字为0xFF表示打开开关，0x00表示关闭开关，即有“打开零位配置开关”指令和“关闭零位配置开关”指令，接收到“零位配置开关”指令后执行步骤S2。

所述的步骤S2具体步骤如下：

步骤S201：首先读取数据区中的数据字；

步骤S202：判断第一个数据字是否为0x0906；

步骤S203：若头字正确则判断第三个数据字是否正确，若头字和校验码均正确无误，则更新开关状态并返回应答。

步骤S204：判断零位配置开关是否打开：若零位配置开关命令应答帧开关状态字为0xFF，表示零位配置开关处于打开状态，则继续执行步骤S3；若零位配置开关命令应答帧开关状态字为0x00，表示零位配置开关处于关闭状态，则返回执行步骤S1。

所述的步骤S3具体步骤如下：“零位配置”指令帧包括头字、1#～4#伺服机构的零位配置参数和校验码。头字0x0907代表本帧为“零位配置”指令，接收到“零位配置”指令后，则继续执行步骤S4。

所述的步骤S4具体步骤如下：

步骤S401：首先读取数据中的数据字，依次判断头字0x0907、校验码是否正确，若有误则返回相应的错误提示；

步骤S402：若头字和校验码均无误则判断开关是否打开、配置参数是否超限，若均无误则将配置参数保存到Flash的区域A和B中；