[发明专利]一种电动助力自行车的助力控制方法

权利要求书

1.一种电动助力自行车的助力控制方法，所述电动助力自行车包括车体以及安装于车体上的脚蹬踏板、助力电机和助力控制器；其特征在于：所述方法包括以下步骤：

S1、利用转速测量传感器获取脚蹬踏板的转速值，利用三轴加速度陀螺仪传感器获取车体相对于水平骑行路面的倾角值；

S2、利用助力控制器依据转速值和倾角值建立相应的助力系数值，并使助力控制器根据助力系数值控制助力电机输出助力。

2.如权利要求1所述的一种电动助力自行车的助力控制方法，其特征在于：所述步骤S1中，利用三轴加速度陀螺仪传感器获取车体的单位水平距离值和单位水平距离值所产生的高度落差，并依公式P_Angle＝H/L×100％得出车体相对于水平骑行路面的倾角值；式中，P_Angle为车体相对于水平骑行路面的倾斜角度；H为单位水平距离所产生的高度差，其是通过对三轴加速度陀螺仪传感器在垂直方向的加速度值作二次积分后得出的，单位为m；L为单位水平距离，其是通过对三轴加速度陀螺仪传感器在水平方向的加速度值作二次积分后得出的，单位为m。

3.如权利要求1所述的一种电动助力自行车的助力控制方法，其特征在于：所述步骤S1中，利用三轴加速度陀螺仪传感器的三个轴的加速度值并依公式P_Angle＝artan2(ax/Sqrt(ax²+ay²+az²))来获取车体相对于水平骑行路面的倾角值；式中，P_Angle为车体相对于水平骑行路面的倾斜角度；ax,ay,az分别为三轴加速度陀螺仪传感器的三个轴的加速度值，单位均为m/s²。

4.如权利要求1-3中任一项所述的一种电动助力自行车的助力控制方法，其特征在于：

所述步骤S1中，利用转速测量传感器持续性地获取脚蹬踏板的转速值，利用三轴加速度陀螺仪传感器持续性地获取车体相对于水平骑行路面的倾角值；

所述步骤S2中，所述助力系数值依据转速值的变化和倾角值的变化而改变。

5.如权利要求4所述的一种电动助力自行车的助力控制方法，其特征在于：

当所述转速值为正值且倾角值为正值则视为上坡骑行，所述助力系数值随倾角值的增加而增大，所述助力控制器根据助力系数值控制助力电机输出助力；

当所述转速值为负值或零且倾角值为负值时则视为下坡骑行，所述助力系数值为零或负值，所述助力控制器根据助力系数值控制助力电机停止；

当所述倾角值为零时则视为平路骑行，所述助力系数值为零，所述助力控制器根据助力系数值控制助力电机停止。

6.如权利要求5所述的一种电动助力自行车的助力控制方法，其特征在于：将所述转速测量传感器安装于脚蹬踏板的中转轴上。

7.如权利要求5所述的一种电动助力自行车的助力控制方法，其特征在于：所述助力系数值为预设于助力控制器中的多个阈值或阈值范围。