[发明专利]一种机械手以及插针装置、采血针组装设备

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于，包括：

支座；

转动轴，可转动的安装于所述支座上；

夹爪座，其上具有与所述转动轴滑动配合的腰形轴孔，且该夹爪座轴向限定于所述转动轴上；以及

对开式夹爪，设于所述夹爪座的顶部；

其中，所述腰形轴孔的一端具有腰形孔，该腰形孔的一侧具有齿条，所述转动轴上设有与该齿条配合的齿轮，所述夹爪座上设有限位插杆，所述支座上设有与所述限位插杆配合的限位槽，且该限位槽的一侧壁高于另一侧壁，以使所述夹爪座转动至插针工位时该限位槽通过限定所述限位插杆的位置而限定所述夹爪座的继续转动，所述齿条位于与所述限位槽的较高侧壁相对的一侧，所述夹爪座上设有将所述转动轴弹性压紧于所述腰形轴孔的底部的压力机构。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述齿轮的两端均设有压力机构。

3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述压力机构为弹簧压杆结构，包括可转动的设于所述转动轴上的杆和套设于该杆上的弹簧、以及与所述杆和所述弹簧配合的限位挡板，限位挡板设于所述夹爪座上。

4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述杆通过转动轴承设于所述转动轴上。

5.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述压力机构为气弹簧支撑杆或者气压支撑杆、液压支撑杆。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的机械手，其特征在于，所述腰形轴孔的一端或者两端设有圆角或者倒角。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的机械手，其特征在于，所述腰形孔的口部设有圆角或者倒角。

8.根据权利要求1至5中任一项所述的机械手，其特征在于，所述限位槽的较低一侧的侧壁的顶部采用圆角过渡。

9.一种插针装置，包括机械手，其特征在于，所述机械手为权利要求1至8中任一项所述的机械手。

10.一种采血针组装设备，包括插针装置或者机械手，其特征在于，所述插针装置为权利要求9所述的插针装置，所述机械手为权利要求1至8中任一项所述的机械手。