[发明专利]基于万向轮的智能移动底盘、智能移动装置以及相应的控制行走方法

权利要求书

1.一种基于万向轮的智能移动底盘，其特征在于，所述智能移动底盘包括底盘本体、控制器以及至少三个万向轮，所述至少三个万向轮安装在所述底盘本体的下表面，每个万向轮中分别设置有用于驱动所述万向轮的电机，其中所述控制器与每个万向轮中的所述电机电连接、并且能够根据所述智能移动底盘待要移动到的至少一个目标点的距离和方位信息控制分别施加至每个万向轮中的电机的电流大小和电机的转动方向，其中施加至每个万向轮中的电机的电流的大小与该电机施加至相应的万向轮的驱动力或速度成正比。

2.根据权利要求1所述的基于万向轮的智能移动底盘，其特征在于，所述控制器包括存储器和处理器，其中所述存储器存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时能够实现以下步骤：

(a)获取每个万向轮相对于所述底盘本体的设定正方向的角度信息；

(b)获取每个万向轮离所述底盘本体的中心点的距离，以确定每个万向轮的力臂信息；

(c)确定从所述移动底盘的中心点到至少一个目标点的方向；

(d)确定待要施加至每个万向轮的驱动力或速度，以使得将要施加至所述至少三个万向轮的驱动力或速度的矢量和的方向与上述步骤(c)中确定的从所述移动底盘的中心点到至少一个目标点的方向相同。

3.根据权利要求1所述的基于万向轮的智能移动底盘，其特征在于，所述智能移动底盘包括三个万向轮，所述三个万向轮相对呈三角形间隔开布置在所述智能移动底盘的下表面；或者所述智能移动底盘包括四个万向轮，所述四个万向轮相对呈矩形或其他几何形状间隔开布置在所述智能移动底盘的下表面。

4.根据权利要求1或2所述的基于万向轮的智能移动底盘，其特征在于，所述智能移动底盘还包括与所述至少三个万向轮分别对应的一个或更多个角度传感器，所述角度传感器设置在对应的万向轮内部或外部并且被配置为测量与其对应的万向轮的角度，其中所测量的万向轮的角度为该万向轮相对于所述底盘本体的设定正方向的夹角。

5.一种智能移动装置，其特征在于，包括根据权利要求1-4中任一项所述的基于万向轮的智能移动底盘。

6.一种控制根据权利要求1-4中任一项所述的智能移动底盘行走的方法，该方法用于实现所述智能移动底盘以预定行走方式朝向目标点移动，其特征在于，所述控制器被配置为根据以下步骤控制施加至所述至少三个万向轮的驱动力或速度：

(a)获取每个万向轮相对于所述底盘本体的设定正方向的角度信息；

(b)获取每个万向轮离所述底盘本体的中心点的距离，以确定每个万向轮的力臂信息；

(c)确定从所述移动底盘的中心点到至少一个目标点的方向；

(d)确定待要施加至每个万向轮的驱动力或速度，以使得将要施加至所述至少三个万向轮的驱动力或速度的矢量和的方向与上述步骤(c)中确定的从所述移动底盘的中心点到至少一个目标点的方向相同。

7.根据权利要求6所述的控制智能移动底盘行走的方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：

(e)通过合力分解的方式，得到所述至少三个万向轮的合力分别在正方向以及与其垂直的垂直方向的合力大小。