[发明专利]一种铸造起重机钢液倾倒副钩吊点运动轨迹插补方法

权利要求书

1.一种铸造起重机钢液倾倒副钩吊点运动轨迹插补方法，其特征在于，所述插补控制方法包括以下步骤：

步骤一、在数据库调取铸造起重机所吊钢包的型号和三维数模，通过可视化界面系统对倾倒过程进行模拟，生成副钩吊点运动轨迹；

步骤二、取副钩初始点吊P_i(x_i , y_i)为轨迹初始插补点,系统在所生成轨迹上自动计算下一插补点P_i+1（x_i+1,y_i+1）角度变化值Δθ与坐标值；

步骤三、计算相邻两插补点所构成弦长与弓高；

步骤四，判断弓高是否超过钢包预设摆动范围，若未超过，则进行下步，若超过，按控制流程返回步骤二；

步骤五、判断点P_i+1（x_i+1,y_i+1）是否为插补终点，若是，则结束插补，反之，返回步骤二；

步骤六、结束插补；

整个钢包倾翻过程中分为钢水钢渣倾倒与钢包复位两个过程，钢包复位过程也可采用以上步骤，实现对副钩运动轨迹的合理插补，增强钢包复位时的稳定性，减少振动，提高整个过程的安全性与整个设备的使用寿命，具体过程在此不再重复说明。

2.根据权利要求1所述的一种铸造起重机钢液倾倒副钩吊点运动轨迹插补方法，其特征在于，系统对所模拟生成的运动轨迹进行偏置，作为整个钢包倾翻过程的允许摆动范围。

3.根据权利要求1所述的一种铸造起重机钢液倾倒副钩吊点运动轨迹插补方法，其特征在于，根据控制系统所生成的运动轨迹，系统自行对其进行轨迹插补，取超过钢包允许摆动范围的插补路径所构成弦长长度的一半作为当前插补轨迹，取其弦长一半的端点为当前所计算插补点，经过此步骤，整个钢包倾翻过程的插补路径都能稳定在其预先设置的摆动范围之内。