[发明专利]一种用于智能驾驶车辆的局部轨迹容错方法

权利要求书

1.一种用于智能驾驶车辆的局部轨迹容错方法，其特征在于，所述方法包括：

步骤一、初始化跟随模式，构建智能驾驶车辆的车辆坐标系；

步骤二、基于所述车辆坐标系，根据获取到的GPS数据进行GPS数据的有效性判别，得到GPS数据有效性判别结果；

步骤三、根据所述GPS数据和获取到的车道线数据确定车道线识别状态，并确定真实容错偏差；

步骤四、根据所述GPS数据有效性判别结果、车道线识别状态和真实容错偏差，更新所述智能驾驶车辆的跟随模式，根据更新后的跟随模式确定所述智能驾驶车辆的规划轨迹。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述步骤一中，通过初始化跟随模式，将所述智能驾驶车辆的跟随模式设置为GPS跟随模式。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述车辆坐标系中，所述智能驾驶车辆的车辆正前方朝向为X轴，车辆正左方为Y轴，车辆正上方为Z轴。

4.如权利要求1～3中任一项所述的方法，其特征在于，所述步骤二包括：

基于所述车辆坐标系，根据当前时刻的GPS数据以及前一时刻的GPS数据确定GPS位置误差；

根据所述GPS位置误差进行GPS数据的有效性判别，确定所述GPS数据有效性判别结果。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述步骤二中，根据如下表达式计算所述GPS位置误差：

error_gps＝P_gps(x＝0|t)-P_gps(x＝0|t-1)

其中，error_gps表示GPS位置误差，P_gps(x＝0|t)表示x＝0位置处的t时刻的GPS期望路径，P_gps(x＝0|t-1)表示x＝0位置处的t-1时刻的GPS期望路径。

6.如权利要求4或5所述的方法，其特征在于，判断所述GPS位置误差是否小于或等于预设运动误差，其中，如果所述GPS位置误差小于或等于预设运动误差，则判定所述GPS数据有效，否则判定所述GPS数据无效。

7.如权利要求1～6中任一项所述的方法，其特征在于，在所述步骤三中，获取车道线实时追踪帧数，分别将所述车道线实时追踪帧数中的左车道线实时追踪帧数和右车道线实时追踪帧数与预设追踪帧数阈值进行比较，根据比较结果确定所述车道线识别状态。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，如果所述左车道线实时追踪帧数小于或等于预设追踪帧数阈值，则判定所述左车道线识别无效，否则判定所述左车道线识别有效；

如果所述右车道线实时追踪帧数小于或等于预设追踪帧数阈值，则判定所述右车道线识别无效，否则判定所述右车道线识别有效。

9.如权利要求1～8中任一项所述的方法，其特征在于，在所述步骤三中，

根据所述车道线数据分别确定左车道线中心数据和右车道线中心数据；

根据所述左车道线中心数据和右车道线中心数据确定车道识别宽度；

根据所述车道识别宽度和车道真实宽度确定车道线识别状态。

10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，如果所述车道识别宽度与车道真实宽度之间差值的绝对值小于或等于预设宽度差值阈值，则判定双车道线识别有效，否则判定双车道线识别无效。

11.如权利要求1～10中任一项所述的方法，其特征在于，在所述步骤三中，

根据所述车道线数据分别确定左车道线中心数据和右车道线中心数据；

根据所述GPS数据确定车道中心数据；

根据所述左车道线中心数据和车道中心数据确定第一距离误差，根据所述右车道线中心数据和车道中心数据确定第二距离误差；

根据所述第一距离误差、第二距离误差和预设中心偏差阈值，分别确定所述左车道线和右车道线的识别有效性。