[发明专利]一种遥控驾驶控制方法、装置、控制器及电动汽车

权利要求书

1.一种遥控驾驶控制方法，其特征在于，包括：

获取遥控装置发送的操作指令；

判断电动汽车的当前状态是否满足执行所述操作指令的条件，若满足，则根据所述操作指令输出控制信号至电动汽车的控制器，若不满足，则输出反馈信号至所述遥控装置；

所述操作指令包括：启动指令、前进/后退指令和转向指令中的至少一项；

当获取到前进/后退指令后，所述判断电动汽车的当前状态是否满足执行所述操作指令的条件，若满足，则根据所述操作指令输出控制信号至电动汽车的控制器，若不满足，则输出反馈信号至所述遥控装置的步骤包括：

判断所述电动汽车当前是否处于READY准备好的状态；

若是，则通过CAN总线输出前进/后退控制信号至电机控制器；若否，则输出重新启动的反馈信号至所述遥控装置；

通过CAN总线输出前进/后退控制信号至电机控制器的步骤之后，所述方法还包括：

判断所述电机控制器是否接收到所述前进/后退控制信号；

若所述电机控制器接收到所述前进/后退控制信号，则在所述电动汽车前进/后退的过程中，当判断当前没有接收到所述前进/后退指令，当前智能钥匙位于第二预设安全距离外，当前电动汽车的连续行驶距离大于第一预设距离，或者当前电动汽车与障碍物的距离小于第二预设距离时，通过CAN总线输出停止前进/后退的控制信号至所述电机控制器；

若所述电机控制器未接收到所述前进/后退控制信号，则输出重新发送前进/后退指令的反馈信号至所述遥控装置；

所述操作指令还包括退出指令，在获取到所述退出指令后，所述方法还包括：通过CAN总线输出断电控制信号至PEPS控制器。

2.根据权利要求1所述的遥控驾驶控制方法，其特征在于，在获取到所述启动指令后，所述判断电动汽车的当前状态是否满足执行所述操作指令的条件，若满足，则根据所述操作指令输出控制信号至电动汽车的控制器，若不满足，则输出反馈信号至所述遥控装置的步骤包括：

判断所述电动汽车当前是否处于解锁状态；

若是，则判断所述电动汽车的智能钥匙是否位于第一预设安全距离内；若否，则输出车辆解锁后重新启动的反馈信号至所述遥控装置；

若所述电动汽车的智能钥匙位于所述第一预设安全距离内，则通过控制器局域网CAN总线输出启动控制信号至无钥匙进入及启动PEPS控制器；若否，则输出禁止遥控驾驶的反馈信号至所述遥控装置。

3.根据权利要求2所述的遥控驾驶控制方法，其特征在于，通过控制器局域网CAN总线输出启动控制信号至无钥匙进入及启动PEPS控制器的步骤之后，所述方法还包括：

判断所述PEPS控制器是否接收到所述启动控制信号；若未接收到，则输出重新启动的反馈信号至所述遥控装置。

4.根据权利要求1所述的遥控驾驶控制方法，其特征在于，当获取到所述转向指令后，所述判断电动汽车的当前状态是否满足执行所述操作指令的条件，若满足，则根据所述操作指令输出控制信号至电动汽车的控制器，若不满足，则输出反馈信号至所述遥控装置的步骤包括：

判断所述电动汽车当前是否处于READY状态；若是，则判断所述电动汽车的当前车速是否小于或等于第一预设车速；若否，则输出重新启动的反馈信号至所述遥控装置；

若所述电动汽车的当前车速小于或等于所述第一预设车速，则通过CAN总线输出转向控制信号至电机控制器；

若所述电动汽车的当前车速大于所述第一预设车速，则输出在车速小于或等于所述第一预设车速时重新发送转向指令的反馈信号至所述遥控装置。

5.根据权利要求4所述的遥控驾驶控制方法，其特征在于，在通过CAN总线输出转向控制信号至电机控制器之后，所述方法还包括：

判断所述电机控制器是否接收到所述转向控制信号；

若所述电机控制器接收到所述转向控制信号，则在电动汽车转向过程中，当判断当前未接收到所述转向指令，或者当前智能钥匙位于第三预设安全距离外时，通过CAN总线输出停止转向控制信号至所述电机控制器；

若所述电机控制器未接收到所述转向控制信号，则输出重新发送转向指令的反馈信号至所述遥控装置。