[发明专利]一种游览车自动驾驶控制方法及装置

权利要求书

1.一种游览车自动驾驶控制方法，其特征在于，包括：

接收用户发送的请求和相应的位置信息；

实时接收障碍物信息、导航地图信息、交通流量信息以及人流量信息；

根据所述请求、所述位置信息、所述导航地图信息、所述交通流量信息以及所述人流量信息，规划相应的全局路径，所述全局路径用于指示车辆行驶的道路；

根据所述障碍物信息动态规划局部路径，所述局部路径用于指示在道路上具体行驶的轨迹；

根据所述全局路径和局部路径以及预设的速度，发出调节车辆油门开度、转向角度及制动力度的指令，以使车辆在全局路径指示的道路上按照局部路径指示的轨迹行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述请求、所述位置信息、所述导航地图信息、所述交通信息以及所述人流量信息，规划相应的全局路径，包括：

当所述请求为接人请求，所述位置信息为用户当前所处位置信息时，规划相应的全局路径至用户当前所处位置；

当所述请求为送人请求，所述位置信息为用户希望到达的景点的位置信息时，规划相应的全局路径至用户希望到达的景点位置；

当所述请求为泊车请求，所述位置信息为用户设置的泊车点的位置信息时，规划相应的全局路径至用户设置的泊车点位置。

3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述当所述请求为送人请求，所述位置信息为用户希望到达的景点的位置信息时，规划相应的全局路径至用户希望到达的景点位置，包括：

若所述交通信息和人流量信息指示所述用户希望到达的景点周边道路拥堵指数大于第一阈值，或者景点人流量大于第二阈值时，找出与所述用户希望到达的景点距离最近的，周边道路拥堵指数小于第一阈值，且景点人流量小于第二阈值的推荐景点，并发出显示推荐景点信息的控制指令。

4.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述导航地图信息，识别出车辆当前所处景点，并根据车辆当前所处景点的编号，发出播放对应的景点介绍信息的控制指令。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收用户的编队请求，所述编队请求中包含被指定为领队车辆或跟随车辆的指令；

若所述编队请求中包含被指定为领队车辆的指令，则规划全局路径，将规划好的全局路径发送给跟随车辆，以使所述跟随车辆将接收到的全局路径确定为所述跟随车辆的全局路径；

若所述编队请求中包含被指定为跟随车辆的指令，则接收全局路径，将接收接收到的全局路径确定为全局路径。

6.一种游览车自动驾驶控制装置，其特征在于，所述装置包括：

用户信息接收模块，被配置为接收用户发送的请求和相应的位置信息；

环境感知模块，被配置为实时接收障碍物信息、导航地图信息、交通流量信息以及人流量信息；

全局路径规划模块，被配置为根据所述请求、所述位置信息、所述导航地图信息、所述交通流量信息以及所述人流量信息，规划相应的全局路径，所述全局路径用于指示车辆行驶的道路；

局部路径规划模块，被配置为根据所述障碍物信息动态规划局部路径，所述局部路径用于指示在道路上具体行驶的轨迹；

驾驶控制模块，被配置为根据所述全局路径和局部路径以及预设的速度，发出调节车辆油门开度、转向角度及制动力度的指令，以使车辆在全局路径指示的道路上按照局部路径指示的轨迹行驶。

7.根据权利要求6所述装置，其特征在于，所述全局路径规划模块包括：

用户请求判断子模块，被配置为：

当所述请求为接人请求，所述位置信息为用户当前所处位置信息时，规划相应的全局路径至用户当前所处位置；

当所述请求为送人请求，所述位置信息为用户希望到达的景点的位置信息时，规划相应的全局路径至用户希望到达的景点位置；

当所述请求为泊车请求，所述位置信息为用户设置的泊车点的位置信息时，规划相应的全局路径至用户设置的泊车点位置。