[发明专利]一种八轴联动相贯线机器人焊接工作站

说明书

技术领域

本发明涉及焊接装置，尤其涉及一种八轴联动相贯线机器人焊接工作站。

背景技术

大管件相贯马鞍形焊缝，因为管件大、尺寸长、切割下料会存在各种误差，拼装后焊缝间隙大，焊接麻烦，且一般大管件的主管上会焊接若干朝向相同或不同的支管，每个支管和主管之间都要进行相贯马鞍形焊缝焊接，传统手动焊接焊接效率低，焊接精度差。

发明内容

本申请人针对以上缺点，进行了研究改进，提供一种八轴联动相贯线机器人焊接工作站。

本发明所采用的技术方案如下：

一种八轴联动相贯线机器人焊接工作站，包括六轴弧焊机器人、所述六轴弧焊机器人可移动的设置在机器人横移轨道上，所述机器人横移轨道一侧平行设置托架轨道，所述托架轨道一端机架，机架上设置伺服转动机构，所述伺服转动机构靠近托架轨道一侧设置气动卡盘，所述托架轨道上设置若干移动托架，所述移动托架上通过升降驱动部件连接升降台，升降台上设置支撑管件的滚轮座。

作为上述技术方案的进一步改进：

所述六轴弧焊机器人设置激光焊缝跟踪系统。

所述升降驱动部件为升降台下端的丝杆，所述丝杆穿在转动连接在移动托架上的丝母内，所述丝母通过链条连接转盘。

本发明的有益效果如下：所述八轴联动相贯线机器人焊接工作站，通过移动托架支撑主管，并且可通过伺服转动机构带动主管转动，通过六轴弧焊机器人可一次性焊接所有支管与主管之间的相贯马鞍形焊缝，焊接效率高，且采用激光焊缝跟踪系统保证了产品的焊接质量。

附图说明

图1为本发明提供的八轴联动相贯线机器人焊接工作站的结构示意图。

图2为本发明提供的八轴联动相贯线机器人焊接工作站移动托架处的正视图。

图中：1、六轴弧焊机器人；2、机器人横移轨道；3、托架轨道；4、机架；5、伺服转动机构；6、气动卡盘；7、移动托架；71、丝母；72、链条；73、转盘；8、升降台；81、丝杆；9、滚轮座；10、焊缝跟踪系统。

具体实施方式

下面结合附图，说明本发明的具体实施方式。

如图1、图2所示，本实施例的八轴联动激光跟踪相贯线焊接工作站，包括设置激光焊缝跟踪系统10的六轴弧焊机器人1、六轴弧焊机器人1可移动的设置在机器人横移轨道2上，机器人横移轨道2一侧平行设置托架轨道3，托架轨道3一端机架4，机架4上设置伺服转动机构5，伺服转动机构5靠近托架轨道3一侧设置气动卡盘6，托架轨道3上设置两个移动托架7，移动托架7上转动连接丝母71，所述丝母71通过链条72连接转盘73，所述丝母71上穿有丝杆81，所述丝杆81上端连接升降台8，升降台8上设置支撑管件的滚轮座9。

所述八轴联动相贯线机器人焊接工作站使用时，先根据主管的长度，推动移动托架7在托架轨道3上运动，合理设置两个移动托架之7间的距离，再将主管放置到移动托架7的滚轮座9上，转动转盘73，通过链条72带动丝母71转动，丝母71转动带动丝杆81和升降台8上升，使主管圆心与伺服转动机构5圆心同心，并通过气动卡盘6固定住主管一端，伺服转动机构5可带动主管转动，使主管上第一个焊接位置朝上，将支管定位到焊接位置上，六轴弧焊机器人1沿机器人横移轨道2运动至主管第一个焊接位置一侧，通过激光焊缝跟踪系统10采用非接触式，通过CCD视觉传感方式获取焊接过程信息，实时调整焊枪位置，使焊枪始终沿着主管和支管之间焊缝的轨迹前进，进行主管和支管之间的焊接，焊接完成后，伺服转动机构5再带动主管转动，使第二个焊接位置朝上，将第二个支管定位到第二焊接位置上，六轴弧焊机器人1沿机器人横移轨道2运动至主管第二个焊接位置一侧，进行第二支管焊接，依次进行支管与主管之间的相贯马鞍形焊缝焊接，直至完成所有支管焊接，焊接完成后，气动卡盘6放开主管，转动转盘73，通过链条72带动丝母71转动，丝母71转动带动丝杆81和升降台8下降，最后将焊接好的主管和支管取下即可。

以上描述是对本发明的解释，不是对发明的限定，本发明所限定的范围参见权利要求，在不违背本发明的基本结构的情况下，本发明可以作任何形式的修改。