[发明专利]一种输电线除冰机器人控制系统及其控制方法

权利要求书

1.一种输电线除冰机器人控制系统，其特征在于：包括控制器，所述控制器包括破冰控制单元和融冰控制单元；所述破冰控制单元，用于控制机器人的除冰操作，分别连接检测模块和驱动模块；所述融冰控制单元，用于控制机器人的融冰操作，分别连接传感器模块和执行模块。

2.根据权利要求1所述的输电线除冰机器人控制系统，其特征在于：所述检测模块包括冰层厚度检测单元、定位单元和重心检测单元；所述冰层厚度检测单元，用于对输电线上的冰层厚度进行检测；所述定位单元，用于检测破冰轮与冰层的位置；所述重心检测单元，用于检测机器人在破冰中的重心。

3.根据权利要求1所述的输电线除冰机器人控制系统，其特征在于：所述驱动模块包括行走轮电机驱动单元和破冰轮电机驱动单元，所述行走轮电机驱动单元连接行走轮电机，驱动电机转动；所述破冰轮电机驱动单元连接破冰轮电机，用于驱动破冰轮电机转动，带动破冰轮移动。

4.根据权利要求1所述的输电线除冰机器人控制系统，其特征在于：所述传感器模块包括融冰剂的剂量传感器和冰层感应传感器；所述剂量传感器，用于采集融冰剂的喷洒剂量；所述冰层感应传感器，通过拍摄的冰层图像，进行图像处理，识别冰层的存在。

5.根据权利要求1所述的输电线除冰机器人控制系统，其特征在于：所述执行模块包括设置在融冰剂管道上的电磁阀，用于控制融冰剂喷洒的开闭和喷洒的剂量。

6.一种输电线除冰机器人控制方法，其特征在于：包括以下步骤：A：通过冰层感应传感器，识别是否有冰层，当检测到输电线上的冰层时，融冰控制单元向电磁阀发出开启指令，电磁阀打开，喷洒融冰剂；B: 控制器向驱动模块发送驱动指令，驱动行走轮和破冰轮向前移动；C：在行进中，通过定位单元，检测破冰轮与冰层的位置，调整破冰轮的位置；D：根据采集的冰层厚度，推出需要的动力，转换成破冰轮的转速，控制破冰轮的转速；E：在行进中，利用重心传感器检测巡检机器人的重心，并通过重心调节装置调节机器人的重心；F：拍摄冰层和输电线的图像，识别冰层是否存在，若没有停止喷洒融冰剂，同时将拍摄的图像通过无线通信模块发送到地面控制中心，对除冰作业进行远程监控和控制。