[发明专利]一种复式多级谐波减速器

说明书

本发明公开了一种复式多级谐波减速器，包括Ⅰ号柔性轴承，所述Ⅰ号柔性轴承装入到Ⅰ号柔轮中，所述Ⅰ号柔轮装入到Ⅰ号钢轮中，所述Ⅰ号柔轮与下一级的Ⅱ号波发生器相连。本发明中Ⅰ号钢轮、Ⅱ号钢轮保持固定，Ⅰ号柔轮将转速输出给Ⅱ号波发生器，Ⅱ号波发生器将转速输出给Ⅱ号柔轮、回转轴承内圈，达到减速的目的。本发明加工二级至多级波发生器时增加定位轴肩，使之与前一级柔轮配合且固定，在减速比方面较传统齿轮减速机范围增大，很大程度的缩小了体积，刚轮和联接法兰端面均采用止口定位，既提高了装配精度，有缩短了调试时间。本发明极大的缩小了在径向的占用空间。同时降低了成本。

技术领域

本发明涉及机器人用谐波减速器行业，具体涉及一种复式多级谐波减速器。

背景技术

谐波减速器是一种利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速机，谐波减速器主要依靠柔性零件产生弹性机械波来传递动力和运动的一种行星齿轮传动。

谐波减速器与普通齿轮传动相对比，具有体积小、重量轻、结构简单、传动比范围大等诸多优势，谐波减速器单级传动比为40~350，由于其传动效率高，传动精度高承载能力强等特点，谐波减速器广泛用于用于航空、航天、能源、航海、造船、仿生机械、常用军械、机床、仪表、电子设备、矿山冶金、交通运输、起重机械、石油化工机械、纺织机械、农业机械以及医疗器械等方面，特别是在高动态性能的伺服系统中，采用谐波齿轮传动更显示出其优越性。它传递的功率从几十瓦到几十千瓦，但大功率的谐波齿轮传动多用于短期工作场。

但是，目前谐波减速器在体积以及速比传递上还存在一些不足之处。

发明内容

本发明为解决现有技术存在的问题而提出，其目的是提供一种复式多级谐波减速器。

本发明的技术方案是：一种复式多级谐波减速器，包括Ⅰ号柔性轴承，所述Ⅰ号柔性轴承装入到Ⅰ号柔轮中，所述Ⅰ号柔轮装入到Ⅰ号钢轮中，所述Ⅰ号柔轮与下一级的Ⅱ号波发生器相连。

所述Ⅱ号波发生器压入到Ⅱ柔性轴承内圈中，所述Ⅱ柔性轴承装入到Ⅱ号柔轮中，所述Ⅱ号柔轮装入到Ⅱ号钢轮中。

所述Ⅱ号钢轮下端设置有回转轴承，所述Ⅱ号柔轮与回转轴承内圈相连。

所述回转轴承、Ⅱ号钢轮之间通过Ⅴ号紧固螺栓固定。

所述Ⅱ号柔轮、回转轴承内圈之间通过Ⅳ号紧固螺栓固定。

所述Ⅰ号柔性轴承内圈中设置有Ⅰ号波发生器。

所述Ⅰ号柔轮、Ⅱ号波发生器通过Ⅰ号紧固螺栓相连。

所述Ⅰ号钢轮下端设置有连接法兰。

所述连接法兰通过Ⅲ号紧固螺栓固定在Ⅰ号钢轮外圈处。

所述连接法兰中设置有固定Ⅰ号钢轮、Ⅱ号钢轮的Ⅱ号紧固螺栓。

本发明中Ⅰ号钢轮、Ⅱ号钢轮保持固定，Ⅰ号柔轮将转速输出给Ⅱ号波发生器，Ⅱ号波发生器将转速输出给Ⅱ号柔轮、回转轴承内圈，达到减速的目的。

本发明加工二级至多级波发生器时增加定位轴肩，使之与前一级柔轮配合且固定，在减速比方面较传统齿轮减速机范围增大，很大程度的缩小了体积，刚轮和联接法兰端面均采用止口定位，既提高了装配精度，有缩短了调试时间。本发明极大的缩小了在径向的占用空间。同时降低了成本。

附图说明

图1 是本发明的整体结构示意图；

其中：

1 Ⅰ号波发生器 2 Ⅰ号柔性轴承

3 Ⅰ号柔轮 4 Ⅰ号钢轮

5 连接法兰 6 Ⅱ号波发生器