[发明专利]带剪刀三腔人体内部须脚爬行医疗机器人

说明书

技术领域

本发明涉及到的是带剪刀三腔人体内部须脚爬行医疗机器人。

背景技术

人体的内腔弯曲而绵长，因此无法采用很好的工具进行检测。同时，内腔壁还容易发生各种息肉和病变，一次需要设计一种既可以方便的进入漫长内腔的工具，还可以有效的观察到息肉病变情况的设备。

发明内容

有鉴于此，为了解决上述问题，本发明提供带剪刀三腔人体内部须脚爬行医疗机器人。

带剪刀三腔人体内部须脚爬行医疗机器人，包括管状柔软的爬行部，爬行部是由若干节套筒互相套在一起形成的柔性管状物，外侧设置蠕动的须状物，从而实现在人体内腔内壁爬行，和爬行部头部连通的观察部，其特征为：爬行部内部设置有互相分开的工作腔、控制腔和润滑腔，爬行部的工作腔、控制腔和润滑腔，分别和观察部的工作腔、控制腔和润滑腔联通，观察部为柔性管状物，观察部表面对应设置工作腔的位置有若干个孔，孔周围的材料为透明材料，孔周围的工作腔内部还设置有冷光源，孔周围环状分布有若干个伸缩刀片，刀片伸出，则刀身更多的覆盖孔口，从而缩小孔径，反之亦然；观察部所在的管道内部还设置有微型摄像头，正对观察部表面的孔；微型摄像头和伸缩刀的控制线和信号线从控制腔中延伸到爬行部外部。观察部头部还设置有闭合时边缘呈圆弧状的剪刀。

在人体腔内爬行时，爬行部通过外侧设置蠕动的须状物，像蛇一样向前爬行，观察部在爬行部推力下向前进。前进时，伸缩刀片全部伸出，将孔口封闭，观察部和外界封闭。也可以将将孔口适当打开一部分，从爬行部的管道内注入一定量的润滑液，分泌到观察部表面，减小前进阻力。爬行到指定地点时，伸缩刀片全部收回，微型摄像头通过观察部表面的孔观察腔内壁组织情况，观察部可以通过旋转或者前后移动来发现其他位点的组织情况（移动摄像头以发现新的可疑之处）。当需要直接切除息肉时，将伸缩刀片全部收回，将孔径打开到最大，移动到息肉下方，将息肉套入孔内，伸缩刀片伸出，将息肉割下。从爬行部的管道内注入一定量的止血等药液，对伤口进行护理后，爬行部倒退，带动观察部退出腔体。孔的数量为4个，围绕观察部的管道90度均匀分布。使得观察部不需要通过调整自身位置，就可以更大几率地观察更多的位点。

附图说明

图1是本发明结构示意图。

图2观察部表面孔径处于调节状态。

图3观察部表面孔径处于封闭状态。

图4剪刀24闭合和打开以后的示意图。

具体实施方式

参考图1-3，带剪刀三腔人体内部须脚爬行医疗机器人，包括管状柔软的爬行部1，爬行部是由若干节套筒互相套在一起形成的柔性管状物，外侧设置蠕动的须状物，从而实现在人体内腔内壁爬行，爬行部1内部设置有左右分开的工作腔和控制腔，爬行部内部设置有互相分开的工作腔、控制腔和润滑腔，爬行部的工作腔、控制腔和润滑腔，分别和观察部的工作腔、控制腔和润滑腔联通，观察部2为柔性管状物，观察部2表面对应设置工作腔的位置有若干个孔23，孔23周围的材料为透明材料，孔23周围的工作腔内部还设置有冷光源，孔23周围环状分布有若干个伸缩刀片22，刀片伸出，则刀身更多的覆盖孔口，从而缩小孔径21，反之亦然；观察部2所在的管道内部还设置有微型摄像头，正对观察部表面的孔；微型摄像头和伸缩刀的控制线和信号线从控制腔中延伸到爬行部外部。观察部2所在的管道内部还设置有微型摄像头，正对观察部2表面的孔21；观察部2和爬行部1内部的管道联通，爬行部1内部的管道和外界联通。观察部头部还设置有闭合时边缘呈圆弧状的剪刀24.

如图2、孔径21是伸缩刀片22伸出以后形成的。如图3，伸缩刀片22全部伸出时，则将孔23完全封闭，此时孔径21为零。