[发明专利]四自由度并联机器人

权利要求书

1.一种四自由度并联机器人，其特征在于，包括框架、固定在框架上的静平台、至少两组摆动驱动机构和运动执行机构，两组摆动驱动机构均安装在各自对应的静平台上，所述运动执行机构包括第一动平台、第二动平台、导向机构和执行件，一组所述摆动驱动机构连接到所述第一动平台上，另一组所述摆动驱动机构连接到所述第二动平台上，分别为两个动平台提供动能；所述导向机构连接第一、第二动平台，所述执行件一端与第一动平台固定相连，另一端与框架相连，所述第一和第二动平台将动能传递给执行件。

2.根据权利要求1所述的四自由度并联机器人，其特征在于，两组摆动驱动机构正交分布，且一组摆动驱动机构由两个相对设置的摆动驱动机构组成。

3.根据权利要求2所述的四自由度并联机器人，其特征在于，所述摆动驱动机构包括减速机、驱动电机、摆动连杆和运动支链，所述减速机安装在所述静平台上，所述驱动电机与减速机相连，所述运动支链通过摆动连杆与减速机相连。

4.根据权利要求1所述的四自由度并联机器人，其特征在于，所述框架包括外边框，及由框架中部向下凹陷形成的执行件固定部，所述静平台固定于所述外边框上。

5.根据权利要求4所述的四自由度并联机器人，其特征在于，所述框架呈一扁平的长方体状，所述外边框的每一边的表面上固定一静平台。

6.根据权利要求2所述的四自由度并联机器人，其特征在于，所述第一动平台和第二动平台上下分布，所述导向机构一端固定在第一动平台上，另一端穿出第二动平台。

7.根据权利要求6所述的四自由度并联机器人，其特征在于，所述导向机构为丝杆导向机构，其包括并行排布的丝杆、第一导向轴和第二导向轴，且丝杆位于第一导向轴和第二导向轴之间。

8.根据权利要求3所述的四自由度并联机器人，其特征在于，所述运动支链包括第一分支链、第二分支链和一连接件，所述连接件穿过摆动连杆的端部，所述第一分支链和第二分支链的一端分别连接到连接件的两端，另一端均连接到第一动平台或第二动平台上。

9.根据权利要求8所述的四自由度并联机器人，其特征在于，所述第一分支链、第二分支链平行。

10.根据权利要求4所述的四自由度并联机器人，其特征在于，所述执行件一端连接于第一动平台的中心，另一端固定到框架的执行件固定部上。