[发明专利]一种输电线巡检机器人

说明书

技术领域

本发明涉及输电线巡检领域，尤其涉及一种输电线巡检机器人。

背景技术

为了保障电力线路的正常运行，需要对输电线路进行定期维护有利于了解线路的运行状况，也能及时发现线路及设备的缺陷和周边环境情况的变化，为线路维修维护提供资料。目前输电线巡检主要是采用人工检测的方式进行，但我国输电线路里程长、覆盖范围广，有些线路还跨越山区、大河、草地及原始森林等，这就使巡检工作劳动强度大且难以保证巡检到位，并且影响巡检质量。

另一方面，随着电力运输技术的发展和需求的增长，挂网运行的超高压输电线越来越多，如果还是采用人工检测的方式，不仅受到各类地形、气候的限制，而且巡检人员的安全也存在较大隐患。现有技术中还出现了无人机巡航的检测方式，无人机高空作业在精度和效率上得到提高，但是检测费用较高，且存在续航和稳定性不高等问题，同时不能有效用于超高压输电线清理。

而现有输电线上不仅设置有间隔棒，还会出现结冰、鸟粪粘结等情况，这些可能出现的情况导致在输电线巡检过程需要克服行走障碍以及输电线清理等,同时对于远距离的巡检过程中还需要克服电力、检测等问题。

发明内容

本发明的目的在于：针对上述存在的问题，为了解决上述问题，本发明提供一种直接在超高压输电线上行走的机器人，对超高压输电线路进行巡检，同时能实现越障、检测、清理等功能，提高巡检效率和输电线使用寿命。

本发明采用的技术方案如下：

一种输电线巡检机器人，其特征在于，包括机体和与机体连接的控制器，还包括与控制器相连接的行走机构、检测系统、供电系统和除冰系统；

所述行走机构包括前行走机构、中行走机构和后行走机构，且机体通过前、中和后的支撑而设置在输电线上；

所述检测系统包括匹配电路、与匹配电路连接的形变感应装置、障碍传感器、存储器，用于检测输电线路上的覆冰厚度和障碍；

所述供电系统用于对控制器、行走机构、检测系统和除冰系统进行供电，包括电能接收端、蓄电容器、电能发射端和电能拾取装置；

所述除冰系统包括除冰轮、融冰剂存储箱，所述除冰轮通过轮轴设置在支撑臂下端，轮轴驱动端与驱动电机相连，所述驱动电机设置在支撑壁上带动除冰轮转动；所述除冰轮的轮周上开设有线槽，线槽底部开有若干融冰孔，所述融冰孔与除冰轮内部的中心孔连通，所述中心孔从轮轴非驱动端外部贯穿至轮轴驱动端内部，所述中心孔通过软管连接至融冰剂存储箱。

所述机体内设置有控制箱，所述控制箱位于机体底部，所述控制器位于控制箱内；

所述机体前后开口包裹在输电线上，使输电线从前至后贯穿机体。

每个行走机构包括支撑臂和行走轮，所述支撑臂上端与机体活动连接，下端设置有行走轮，所述行走轮设置在输电线上带动机体沿输电线移动；所述支撑臂下端沿输电线延伸方向前或向后摆动，使行走轮抬起而脱离输电线；所述支撑臂上端通过摆动轴转动连接在机体顶部，摆动轴与摆动电机相连，所述摆动电机设置在机体顶部带动支撑臂向前或向后摆动。

所述形变感应装置连接有活动片，所述活动片为用于与架空线路或架空线路上的覆冰接触以发生弹性形变的弹性机构，所述形变感应装置感应所述活动片的形变量，将所述形变量发送给匹配电路；

所述存储器存储有所述活动片的形变量与覆冰厚度对应关系的数据；所述匹配电路用于接收所述形变感应装置发送的所述活动片的形变量，根据所述形变量在所述存储器中匹配出所述形变量对应的覆冰厚度，并将覆冰厚度传输至控制器；

所述形变感应装置和其连接的活动片为一对，分别设置在所述架空线路截面的纵向两面，沿架空线路走廊方向设置；或者所述形变感应装置和其连接的活动片为两对，分别设置在所述架空线路截面的横、纵向四面，沿架空线路走廊方向设置。

所述障碍检测传感器设置在机体顶部，它包括前端障碍检测传感器、中部障碍检测传感器、后端障碍检测传感器；所述前端障碍检测传感器设置在前行走机构前方，所述中部障碍检测传感器设置在前行走机构与中行走机构之间；所述后端障碍检测传感器设置在中行走机构和后行走机构之间。