[发明专利]一种输电线巡检机器人除冰控制系统及其控制方法

权利要求书

1.一种输电线巡检机器人除冰控制系统，其特征在于：包括控制器，所述控制器分别连接电机驱动模块和检测模块；所述电机驱动模块包括行走轮电机驱动单元和破冰轮电机驱动单元；所述检测模块包括冰层厚度检测单元；所述行走轮电机驱动单元连接行走轮电机，驱动行走轮转动；所述破冰轮电机驱动单元连接破冰轮电机，用于驱动破冰轮电机转动，带动破冰轮移动。

2.根据权利要求1所述的输电线巡检机器人除冰控制系统，其特征在于：所述冰层厚度检测单元包括设置于机体上的冰层厚度检测传感器，所述冰层厚度检测传感器包括发射端和接收端；所述接收端包括接收天线和超宽带信号处理器；所述发射端，用于向冰面下发射高频宽带电磁波；所述接收天线，用于接收电磁波在冰层中的反射信号；所述超宽带信号处理器，用于将接收信号进行转换、放大和量化，计算出冰层的厚度。

3.根据权利要求1所述的输电线巡检机器人除冰控制系统，其特征在于：所述检测模块还包括重心检测单元，所述重心检测单元包括设置在机体上的重心传感器，用于检测巡检机器人在破冰中的重心，保持重心的稳定。

4.根据权利要求1所述的输电线巡检机器人除冰控制系统，其特征在于：所述电机驱动模块还连接有重心调节装置，所述重心调节装置设置在行走机构之间，用于调整行走机构之间的距离。

5.根据权利要求1所述的输电线巡检机器人除冰控制系统，其特征在于：所述控制器还连接有无线通信模块，用于与地面控制系统进行通讯和数据传输。

6.根据权利要求1所述的输电线巡检机器人除冰控制系统，其特征在于：所述检测模块还包括破冰监控单元，破冰监控单元包括设置于支撑臂上的图像采集装置，图像采集装置用于采集破冰图像，并发送到地面，在地面远程监控破冰。

7.根据权利要求1所述的输电线巡检机器人除冰控制系统，其特征在于：所述检测模块还包括定位单元，包括设置于集体上的光电传感器，用于检测破冰轮与冰层的位置。

8.一种输电线巡检机器人除冰控制方法，其特征在于：包括以下步骤：S1：通过定位单元检测破冰轮与冰层的位置关系，调整破冰轮的位置，与冰层接触；S2：检测冰层的厚度信息发送到控制器，控制器根据冰层厚度计算破冰轮的转速，并分别向破冰轮电机和行走轮电机发送驱动指令，行走轮和破冰轮转动；S3：在破冰中，利用重心传感器检测巡检机器人的重心，并通过重心调节装置调节机器人的重心，保持巡检机器人在输电线上的稳定；S4：将采集的破冰图像，通过无线通信模块发送到地面控制中心，对破冰进行远程监控，当出现异常现象时，地面控制中心向巡检机器人发送控制指令，进行调整。