[发明专利]一种激光扫描装置、雷达装置及其扫描方法

权利要求书

1.一种激光扫描装置，其特征在于，包括：

扫描棱镜，该扫描棱镜包括多个扫描镜面，该多个扫描镜面围绕扫描轴旋转,每个该扫描镜面的法线分别与该扫描轴形成一空间角，所有的该空间角的角度不完全相同；

收发组件，该收发组件包括激光发射单元以及激光接收单元，该激光发射单元通过扫描镜面的转动而产生扫描线，

其中，同一激光发射单元通过该扫描棱镜的旋转产生多条扫描线。

2.如权利要求1所述的激光扫描装置，其特征在于，该装置包括至少两组收发组件，所述收发组件的扫描视场部分重叠。

3.如权利要求1所述的激光扫描装置，其特征在于，该装置包括至少三组收发组件，所述收发组件环绕所述扫描棱镜设置，所有收发组件的视场依次对接，形成连续视场。

4.如权利要求2或3所述的激光扫描装置，其特征在于，至少部分所述收发组件相对该扫描轴对称设置。

5.如权利要求2或3所述的激光扫描装置，其特征在于，各个所述收发组件相对该扫描轴的空间姿态夹角不同或相同。

6.如权利要求2或3所述的激光扫描装置，其特征在于，所述收发组件沿该扫描轴的轴向高度不同或相同。

7.如权利要求1或2或3所述的激光扫描装置，其特征在于，该扫描棱镜包括三个、四个、五个或六个扫描镜面。

8.如权利要求7所述的激光扫描装置，其特征在于，所述空间角之间以相同角度差递减。

9.如权利要求1或2或3或8所述的激光扫描装置，其特征在于，每组该收发组件包括多个激光发射单元以及多个激光接收单元，每个激光发射单元分别发出一激光束，各个激光束之间均存在夹角。

10.如权利要求9所述的激光扫描装置，其特征在于，所述激光束呈发散状态排列或者呈汇聚状态排列。

11.如权利要求9所述的激光扫描装置，其特征在于，同一扫描镜面既实现对该激光束的反射，也接收该激光束照射在目标物后所返回的信号光，并将该信号光反射至与发出该激光束的激光发射单元对应的激光接收单元。

12.一种激光雷达装置，其特征在于，包括：

如权利要求1-11中任一所述的激光扫描装置。

13.一种应用于权利要求12所述激光雷达装置的扫描方法，其特征在于，进一步包括：

设置收发组件，该收发组件包括激光发射单元以及激光接收单元；

使得具有多个扫描镜面的扫描棱镜围绕扫描轴旋转；

使得该激光发射单元向该扫描镜面投射激光束，并通过扫描镜面的转动而产生扫描线，每个该扫描镜面的法线分别与该扫描轴形成空间角，所有的该空间角的角度不完全相同，以使得同一个激光发射单元产生多条扫描线。

14.如权利要求13所述的方法，其特征在于，设置至少两组收发组件，所述收发组件的扫描视场部分重叠。

15.如权利要求13所述的方法，其特征在于，设置至少三组收发组件，所述收发组件环绕所述扫描棱镜设置，所有收发组件的视场依次对接，形成连续视场。

16.如权利要求13所述的方法，其特征在于，该扫描镜面将与该扫描线对应的从目标物返回的信号光，反射至与产生该扫描线的激光发射单元对应的激光接收单元。