[发明专利]一种训练数据生成方法及装置

权利要求书

1.一种训练数据生成方法，其特征在于，包括：

获取路面的原始点云数据；

从所述原始点云数据中，确定路面交通标志对应的点作为目标点；

以所述路面交通标志对应的目标点为基准，将所述路面的原始点云数据进行区域划分，得到样本区域的集合，所述样本区域包括正样本区域和负样本区域，所述正样本区域中存在至少一个目标点，所述负样本区域不存在所述目标点；

根据所述原始点云数据中，落入样本区域中的点云数据，生成对应样本区域的灰度图，其中，正样本区域的灰度图作为训练路面交通标志识别模型的正例样本，负样本区域的灰度图作为训练路面交通标志识别模型的负例样本。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路面交通标志为车道线，所述以所述路面交通标志对应的目标点为基准，将所述路面的原始点云数据进行区域划分，得到样本区域的集合，包括：

以所述车道线对应的任意一个目标点开始，沿所述车道线每隔第一设定单位长度，确定一个车道位置点；

以所述车道位置点为垂足，沿垂直于车道线方向每隔第二设定单位长度，确定一个相对位置点；

以所述车道位置点和所述相对位置点为矩形的中心点，按照设定矩形尺寸生成对应的矩形区域构成样本区域的集合，其中，包含所述车道线对应的目标点的矩形区域对应的样本区域为正样本区域，其余不包含所述车道线对应的目标点的矩形区域对应的样本区域为负样本区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路面交通标志为路面标识，所述以所述路面交通标志对应的目标点为基准，将所述路面的原始点云数据进行区域划分，得到样本区域的集合，包括：

确定所述路面标识对应的目标点覆盖的区域的最小外接矩形；

以所述最小外接矩形的中轴线上任意一个点开始，沿所述中轴线每隔第一设定单位长度，确定一个路面标识位置点；

以所述路面标识位置点为垂足，沿垂直于所述中轴线方向每隔第二设定单位长度确定一个相对位置点；

以所述路面标识位置点和所述相对位置点为矩形的中心点，按照设定矩形尺寸生成对应的矩形区域构成样本区域的集合，其中，包含所述路面标识对应的目标点的矩形区域对应的样本区域为正样本区域，其余不包含所述路面标识对应的目标点的矩形区域对应的样本区域为负样本区域。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述原始点云数据中，落入样本区域中的点云数据，生成对应样本区域的灰度图，包括：

根据所述原始点云数据中落入样本区域中的点云数据，确定所述点云数据中各点对应所述样本区域的灰度图中的像素点；

若所述样本区域的灰度图中，各像素点在所述点云数据中均存在对应的点，则根据所述样本区域的灰度图中各像素点对应的点的反射率，确定所述样本区域的灰度图中各像素点的灰度值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述原始点云数据中，落入样本区域中的点云数据，生成对应样本区域的灰度图，包括：

根据所述原始点云数据中落入样本区域中的点云数据，确定所述点云数据中各点对应所述样本区域的灰度图中的像素点；

以所述样本区域的灰度图中，在所述点云数据中存在对应点的像素点为第一类像素点，根据各第一类像素点对应的点的反射率，确定各所述第一类像素点的反射率；

以所述样本区域的灰度图中，在所述点云数据中不存在对应的点的像素点为第二类像素点，根据各第二类像素点周围设定范围内的反射率已知的像素点的反射率，确定各第二类像素点的反射率；

根据所述样本区域的灰度图中各像素点的反射率，确定所述样本区域的灰度图中各像素点的灰度值。