[发明专利]生成表示车辆环境的物体的轮廓的折线的方法

说明书

生成表示车辆环境的物体的轮廓的折线的方法。生成表示车辆环境的一个或更多个物体的轮廓的折线的方法，所述折线包括一系列的一个或更多个直线段，该方法包括以下步骤：a)规划二维空间中的一系列空间排序点，各点表示关于由车载检测系统确定的环境中的物体的(点)检测；b)用第一直线段连接所述一系列排序点的端点，确定各中间点与第一直线段间的最短距离；c)根据步骤b)，基于对该线段周围的中间点的散布的测度来确定阈值；d)针对该线段的每一侧，针对相应侧上的任何点，确定距该线段更远的点；e)确定在步骤d)发现的点中距该线段比阈值远的任何点；f)规划包括经由从步骤e)确定的点中的任何点连接所述端点的多个线段的折线。

技术领域

本公开涉及用于车辆的环境(即，周围事物)的地图绘制和表征的技术。因此，多个方面涉及确定车辆附近的现实世界区域，以获取有关环境的信息，诸如物体(诸如其它车辆、建筑物、障碍物等等)的位置。本发明具有用于配备有雷达系统以接收有关与这种物体和环境有关的(例如，点)雷达反射的数据的车辆的特定但非排它的应用。

背景技术

在现代汽车应用中，车辆可以配备有一个或更多个系统(如雷达系统)，其可以向车辆提供关于该车辆环境的数据。因此，数据可以从雷达检测(反射数据)提供，并且用于提供例如车辆附近的物体或环境的二维地图。通常，雷达回波针对一特定平面角/线段给出有关到该环境的一物体的距离的数据。

需要描述或表征宿主车辆的静态环境的现代的高级驾驶员辅助系统(ADAS：Advanced Driver Assisted System)通常需要这种系统或一部分。一旦确定或表征了车辆的环境，就使得车辆系统能够确定例如驾驶选择、环境的禁止车辆运动的域(即，这允许例如确定障碍物)，并且提供关于可用停车位的信息。因而，概括起来，在这样的系统中，基于来自各种传感器的输入数据来表征或定义环境。在基于雷达的系统的情况下，输入数据可以包括所谓的(点)检测，即，障碍物的空间位置，其根据来自雷达系统的足够振幅的反射波检测。

ADAS系统中的静态环境描述的问题相对较新。已知用于提供环境(例如，动态环境)的描述(例如，移动中的汽车)的各种方法，并且已知使用占用网格地图(occupancygrid map)方法。这样的方法已被用于描述车辆周围事物的更复杂方法的基础。如上所述，这样的系统被用于例如自动泊车。环境的定义取决于确定禁区/障碍物的边界的形状(轮廓)。理论上，提供轮廓数据的最简单方法是连续点检测(按方位角排序)的直接连接，以形成包括折线(polyline)的轮廓。因而，这样的折线包括将多个点检测连接起来的直线。因此，折线是水平地面(horizontal ground plane)中的障碍物/环境的二维表示。

然而，考虑到上述因素，这种方法非常不准确。在单个雷达扫描中，在包含平坦表面的区域中可以出现一些间隙。另一方面，在例如包含植物、灌木或几何复杂的静态结构的区域中，检测次数可以局部增加。由于像CAN或Flexray的汽车通信接口的有限容量，因而使用单次扫描中可用的所有检测通常是不可能的。所有这些都导致在该区域非常需要在计算复杂性方面准确且同时高效的算法。

因此，本发明的一个目的是，通过根据在有限时间内生成的折线来提供车辆环境中的静态物体的轮廓来近似其形状，其利用尽可能少的几个点来准确描述该环境的形状和障碍物。

发明内容

在一个方面，提供了一种生成表示车辆环境的一个或更多个物体的轮廓的折线的方法，所述折线包括一系列的一个或更多个直线线段，所述方法包括以下步骤：

a)规划二维空间中的一系列空间排序点，各个点表示关于由车载检测系统确定的所述环境中的物体的(点)检测；

b)用第一直线段连接所述系列排序点中的端点，并且确定每一个中间点与所述第一线段之间的最短距离；

c)根据步骤b)，基于对所述线段周围的所述中间点的散布的测度来确定阈值；

d)对于所述线段的每一侧，针对位于相应侧上的任何点，确定距所述线段更远的点；