[发明专利]一种适用于电动四绳抓斗起重机满斗操作的电气控制方法

权利要求书

1.一种适用于电动四绳抓斗起重机满斗操作的电气控制方法，其特征在于：

步骤1，依据模糊控制原理，模仿人的思维方式和人的控制经验来搭建模仿司机操作抓斗抓料作业的过程模型；所述的过程模型具体为，指令输入ARM控制器，ARM控制器输出控制信号至升降支持电机和开闭电机，升降支持电机和开闭电机会收到外部干扰，升降支持电机和开闭电机分别输出被控对象输出信号，升降支持电机的被控对象输出信号通过支持升降电机编码器反馈至ARM控制器，开闭电机的被控对象输出信号通过开闭电机编码器反馈至ARM控制器；

步骤2，根据过程模型搭建系统的线性函数, 所述的系统线性函数为，y1=P*(d1+u1)；y2=P*(d2+u2)；v1=F*y1；v2=F*y2；u1=C*(r-v1)；u2=C*(r-v2)，其中y1，y2，F，C是被控对象；r指令输入；v1、v2反馈输出；u1、u2控制信号，被控对象输入；d1、d2外部干扰；y1、y2被控对象输出；

步骤3，线性函数曲线节点的采集，通过现场调试采集抓斗抓料满斗过程的线性函数曲线节点；

步骤4，根据所构建的线性函数关系，及数据采集式样求出的被控参数，利用高级语言，写入ARM控制器，生成可执行程序；

步骤5，通过生成可执行程序对四绳抓斗起重机抓取过程进行控制。