[发明专利]一种电力电网高压配电气体绝缘变电站母线筒内壁清洁机器人

权利要求书

1.一种电力电网高压配电气体绝缘变电站母线筒内壁清洁机器人，其特征在于：包括行走装置(1)、内壁清洁头(2)、底座清洁头(3)、内壁清洁头驱动臂(4)和底座清洁头驱动臂(5)，所述行走装置(1)包括行走装置架(11)和行走装置底板(12)，所述行走装置架(11)固定安装在行走装置底板(12)的上端，该行走装置架(11)上分别驱动连接内壁清洁头驱动臂(4)和底座清洁头驱动臂(5)，所述内壁清洁头驱动臂(4)和底座清洁头驱动臂(5)的另一端分别安装有内壁清洁头(2)和底座清洁头(3)，所述行走装置底板(12)上设有配重块，且行走装置底板(12)的顶面对称设有车轮电机槽(121)，所述车轮电机槽(121)内均固定设有车轮电机(6)，所述车轮电机(6)的转轴固定连接车轮(7)的内滑杆(73)；

所述内壁清洁头(2)包括内壁清洁头架(21)、侧橡胶轮装置(22)、主橡胶轮装置(23)、顶轮装置(24)、第一毛刷装置(25)、第一清洁纸卷(26)、第一废纸卷(27)和第一护罩板(28)，所述内壁清洁头架(21)安装在内壁清洁头驱动臂(4)上，该内壁清洁头架(21)顶面的左右两侧分别固定设有第一护罩板(28)，两个所述第一护罩板(28)之间的内壁清洁头架(21)上对称安装有两个侧橡胶轮装置(22)，两个所述侧橡胶轮装置(22)之间的内壁清洁头架(21)上安装有主橡胶轮装置(23)，所述内壁清洁头架(21)下端对称设有第一清洁纸卷(26)和第一废纸卷(27)，所述第一清洁纸卷(26)上清洁纸的一端分别绕过两个侧橡胶轮装置(22)和主橡胶轮装置(23)，且缠绕在第一废纸卷(27)上，与第一清洁纸卷(26)同侧的第一护罩板(28)上端固定设有第一毛刷装置(25)，且两个所述第一护罩板(28)的内侧均设有多个顶轮装置(24)；

所述底座清洁头(3)包括底座清洁头架(31)、第二毛刷装置(32)、第二护罩板(33)、橡胶轮装置(34)、第二清洁纸卷(35)和第二废纸卷(36)，所述底座清洁头架(31)顶面上的一侧固定设有第二护罩板(33)，且底座清洁头架(31)顶面上的中部安装有橡胶轮装置(34)，该底座清洁头架(31)的下端对称设有第二清洁纸卷(35)和第二废纸卷(36)，所述第二清洁纸卷(35)上清洁纸的一端绕过橡胶轮装置(34)，且缠绕在第二废纸卷(36)上，该第二清洁纸卷(35)位于靠近第二护罩板(33)的一侧，所述第二护罩板(33)的上端固定设有第二毛刷装置(32)。

2.根据权利要求1所述的一种电力电网高压配电气体绝缘变电站母线筒内壁清洁机器人，其特征在于：所述车轮电机槽(121)的数量为四组，分别对称位于行走装置底板(12)的顶面，且每个车轮电机槽(121)底端均设有车轮(7)，所述车轮(7)包括滚轮(71)、车轮架(72)、内滑杆(73)和外套筒(74)，所述滚轮(71)安装在车轮架(72)的下端，所述车轮架(72)上端的中心位置上固定设有内滑杆(73)，所述内滑杆(73)活动贯穿车轮电机槽(121)的内底面上的通槽(122)，且内滑杆(73)上端固定连接车轮电机(6)的转轴，所述内滑杆(73)上活动套接有外套筒(74)，位于行走装置底板(12)前进端下方的两个滚轮(71)的驱动轴上均设有驱动电机，该两个驱动电机通过同一个开关控制。

3.根据权利要求1所述的一种电力电网高压配电气体绝缘变电站母线筒内壁清洁机器人，其特征在于：所述内壁清洁头架(21)包括上架板(211)、下架板(212)、连接板(213)、驱动架(214)、第一上固定耳(215)、第一清洁纸槽(216)、第一下固定耳(217)，所述上架板(211)和下架板(212)的左右两端分别通过两个连接板(213)连接，且上架板(211)位于下架板(212)的上方，所述下架板(212)的底面固定连接有驱动架(214)，所述驱动架(214)安装在内壁清洁头驱动臂(4)上，所述上架板(211)的顶面纵向平行设置有两个第一清洁纸槽(216)，两个所述第一清洁纸槽(216)分别垂直贯穿上架板(211)，且位于两个第一清洁纸槽(216)之间的上架板(211)上平行设有四个第一上固定耳(215)，对应四个第一上固定耳(215)的下架板(212)顶面上设有四个第一下固定耳(217)。