[发明专利]多相机系统的标定方法、多相机系统及终端设备

说明书

技术领域

本申请属于光学动捕技术领域，尤其涉及一种多相机系统的标定方法、多相机系统及终端设备。

背景技术

多相机系统是基于计算机视觉原理，将多个相机、光源、存储设备等组合在一起组建的系统，常应用于3D重建、运动捕捉、多视点视频等。例如光学式动作捕捉就是基于计算机视觉原理，由多个高速相机从不同角度对目标特征点的监视和跟踪来进行动作捕捉的技术。

然而，若要实现对目标特征点或者目标对象的动作捕捉，需要获取多相机系统中每个参与拍摄的相机的精确位置，目前，对多相机系统中的每个相机进行标定通常采用人工标定的方式，精度低、效率低，且适用空间有限。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种多相机系统的标定方法、多相机系统及终端设备，以解决目前多相机系统的标定精度低、效率低、适用空间有限的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种多相机系统的标定方法，包括：

获取运动路径，并控制机器人按照所述运动路径在所述多相机系统的采集区域内运动；

通过所述多相机系统采集所述机器人上安装的目标对象的图像序列；

根据所述多相机系统采集的所述目标对象的图像序列生成所述多相机系统中每个相机的位置和方向。

本申请实施例的第二方面提供了一种终端设备，包括：

获取模块，用于获取运动路径，并控制机器人按照所述运动路径在所述多相机系统的采集区域内运动；

多个相机，用于采集所述机器人上安装的目标对象的图像序列；

标定信息生成模块，用于根据所述多个相机采集的所述目标对象的图像序列生成所述多个相机中每个相机的位置和方向。

本申请实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本发明实施例第一方面提供的所述方法的步骤。

本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被一个或多个处理器执行时实现本发明实施例第一方面提供的所述方法的步骤。

本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被一个或多个处理器执行时实现本发明实施例第一方面提供的所述方法的步骤。

本申请实施例获取运动路径，并控制机器人按照所述运动路径在所述多相机系统的采集区域内运动；通过所述多相机系统采集所述机器人上安装的目标对象的图像序列；根据所述多相机系统采集的所述目标对象的图像序列生成所述多相机系统中每个相机的位置和方向，从而高效、精确的获得所述多相机系统中每个相机的位置和拍摄方向。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的多相机系统的标定方法的实现流程示意图；

图2-a是本申请一实施例提供的目标对象中反光球的排列方式；

图2-b是本申请另一实施例提供的目标对象中反光球的排列方式；

图3-a是本申请一实施例提供的目标对象的运动路径俯视图；

图3-b是本申请另一实施例提供的目标对象的运动路径俯视图；

图4是本申请又一实施例提供的多相机系统的标定方法的实现流程示意图；

图5是本申请一实施例提供的多相机系统的示意框图；

图6是本申请一实施例提供的终端设备的示意框图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。