[发明专利]二自由度离合器

权利要求书

1.二自由度离合器，包含传动机械与控制装置，传动机械是二自由度决定系统的行星排结构，由单排或多排行星排组成，其行星排结构方程简化后的形式是：N1-k1*N2-k2*N3＝0,1>k1>k2>0，以N3所对应的旋转构件作为被控制端，或者以N2所对应的旋转构件作为被控制端，其余两个旋转构件作为输入端、输出端，控制装置是制动器等，作用于被控制端，其特征在于：通过控制被控制端的速度来控制输入端与输出端之间的离合，可以形成二自由度二关系方离合器。

2.如权利要求1所述的二自由度离合器，当其传动机械即二自由度决定系统的多排行星排结构具有多个(多于三个)旋转构件时，通过控制被控制端控制的速度就控制了多个(多于三个)关系方之间的离合关系，即控制了一个输入方与几个(多于两个)输出方之间的离合关系，通过控制被控制端的速度来控制多关系方之间的离合，可以形成二自由度多关系方离合器。

3.如权利要求1、2所述的二自由度离合器，改进控制装置，设置与制动器并联的电磁感应电机，就可以吸收制动工作过程中的能量，在输出端设置感应电机，与被控制端设置的电磁感应电机通过控制电路连通，就构成了即时吸能回馈系统，可以使本发明离合器具有即时吸能回馈功能，也同时具有变矩功能，就形成了本发明离合器的变矩器版本。