[发明专利]具有飞行功能的磁吸式焊接机器人及其工作方法

说明书

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种无线智能磁吸式焊接机器人及其工作方法。

背景技术

随着焊接技术领域的发展，对于有些高难度的焊接工作，往往通过焊接机器人进行。

传统的焊接机器人主要依靠爬行，但是爬行会降低整个工作流程，如果能将焊接机器人与飞行功能相结合，将极大的提高焊接效率。

发明内容

本发明的目的是提供一种具有飞行功能的磁吸式焊接机器人及其工作方法。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种磁吸式焊接机器人，包括：

本体、位于该本体内的控制模块、位于本体底部的车轮驱动机构、位于本体的上部设有四旋翼飞行装置，以及

位于本体的前端还设有摄像装置；其中

所述摄像装置将采集的视频数据发送至所述控制模块，所述控制模块适于与一无线模块电性连接，以将采集的视频数据发送至手持终端，并且接收手持终端发送的控制信号，以控制磁吸式焊接机器人执行相应操作。

进一步，所述本体的底部设有磁场变化装置；

所述磁场变化装置包括：永磁体和永磁驱动机构；

所述永磁体适于将磁吸式焊接机器人吸附在工作区域上，所述永磁体位于本体内中部位置且靠近底部；

所述底部的前侧和后侧均设有倾斜面，本体内还设有驱动永磁体解锁的永磁驱动机构；

所述永磁驱动机构由所述控制模块控制。

进一步，所述控制模块适于控制永磁驱动机构驱动永磁体向本体后侧运动，以通过永磁体的磁场，吸引后侧的倾斜面与工作区域接触，使得本体的前侧底部翘起，即驱动永磁体解锁。

进一步，所述本体的底部还设有两支撑脚，且一支撑脚靠近前侧的倾斜面，另一支撑脚靠近后侧的倾斜面；

在正常工作时，所述支撑脚收缩呈水平设置；

在永磁体解锁时，本体的前侧底部翘起后，位于本体前侧的支撑脚向下展开并抵于工作区域，然后所述控制模块控制永磁驱动机构驱动永磁体向本体前侧运动；以及

在永磁体位于本体前侧后，使本体的后侧底部翘起后，此时位于本体后侧的支持脚展开，将后侧支撑起来；随后，所述控制模块适于控制四旋翼飞行装置带动磁吸式焊接机器人飞行至下一待焊接处位置。

进一步，所述永磁驱动机构包括电机和驱动轴，所述驱动轴与永磁体一端固定连接，所述本体内水平设置有滑轨，所述永磁驱动机构驱动永磁体沿着所述滑轨直线运动。

进一步，所述永磁驱动机构包括气泵、活塞和连杆；其中

所述连杆的一端与永磁体连接，连杆的另一端连接活塞，气泵内气体增加时，推动活塞向本体后侧运动，从而推动永磁体向后侧运动，气泵内气体减少时，推动活塞向本体前侧运动。

又一方面，本发明还提供了一种磁吸式焊接机器人的工作方法，所述磁吸式焊接机器人包括：

本体、位于该本体内的控制模块、位于本体底部的车轮驱动机构、位于本体的上部设有四旋翼飞行装置，以及位于本体的前端还设有摄像装置；

所述工作方法包括：

所述摄像装置将采集的视频数据发送至所述控制模块，所述控制模块适于与一无线模块电性连接，以将采集的视频数据发送至手持终端，并且接收手持终端发送的控制信号，以控制磁吸式焊接机器人执行相应操作。

本发明的有益效果是，本发明的磁吸式焊接机器人及其工作方法，其通过四旋翼飞行装置、控制模块、无线模块、摄像装置实现了远程无线控制，可以将本磁吸式焊接机器人通过飞行的方式快速转移至另一个焊接点，并且通过手持终端查看摄像装置采集的图像数据，以及通过控制模块对磁吸式焊接机器人进行控制，因此，本磁吸式焊接机器人特别适合在环境恶劣，且各焊接点位置分布分散及较广的区域工作。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的磁吸式焊接机器人的原理框图；

图2是本实施例一的工作状态示意图图；

图3是本实施例一永磁体位于中部的结构示意图；

图4是本实施例一永磁体位于一侧的结构示意图；

图5是本实施例二的结构示意图。

图中：本体1、第一倾斜侧面11、第二倾斜面12、四旋翼飞行装置13、永磁体2、工作区域3、凸轮4、永磁驱动机构51、电机52、驱动轴53、滑轨54、减速机构55、支撑脚57、气泵61、活塞62、连杆63。

具体实施方式