[发明专利]双减速器相互消隙无回差传动装置

权利要求书

1.一种双减速器相互消隙无回差传动装置，其特征在于，包括：

减速比相等的第一减速器和第二减速器，所述第一减速器与所述第二减速器轴平行间隔地安装于安装座；

用于将所述第一减速器和所述第二减速器两者的输入端关联的输入端消隙机构；以及

用于将所述第一减速器和所述第二减速器两者的输出端关联的输出端消隙机构，

其中，所述两个减速器均具有间隙出现状态和间隙消除状态，在所述间隙出现状态，运动从各减速器的输入端有间隙地传递到对应的输出端，在所述间隙消除状态，运动从各减速器的输入端无间隙地传递到对应的输出端，

所述输入端消隙机构和所述输出端消隙机构配置成使得所述两个减速器能够相互利用各自的所述间隙消除状态去弥补对方的所述间隙出现状态，以在所述两个减速器之间形成无回差传动链，

所述输入端消隙机构包括分别同轴连接于所述第一减速器和所述第二减速器两者的输入端的且相互啮合的输入端消隙齿轮对，所述输出端消隙机构包括分别同轴连接于所述第一减速器和所述第二减速器两者的输出端的且相互啮合的输出端消隙齿轮对，

其中，所述输入端消隙齿轮对与所述输出端消隙齿轮对具有相等的节圆，并且所述输入端消隙齿轮对与所述输出端消隙齿轮对中的至少一个消隙齿轮上设置有能够调节其角向位置的腰型孔。

2.根据权利要求1所述的双减速器相互消隙无回差传动装置，其特征在于，所述输入端消隙齿轮对分别通过法兰轴连接于所述第一减速器和所述第二减速器两者的输入端，所述输出端消隙齿轮对分别通过法兰盘连接于所述第一减速器和所述第二减速器两者的输出端。

3.根据权利要求1或2所述的双减速器相互消隙无回差传动装置，其特征在于，所述安装座上设置有腰型孔，所述两个减速器为同轴式齿轮减速器。

4.一种双减速器相互消隙无回差传动装置，其特征在于，包括：

减速比相等的第一减速器和第二减速器，所述第一减速器与所述第二减速器轴平行间隔地安装于安装座；

轴平行间隔地设置于所述第一减速器与所述第二减速器之间的惰轮组件；以及

用于将所述第一减速器和所述第二减速器两者的输出端通过所述惰轮组件关联的输出端消隙机构，

用于将所述第一减速器和所述第二减速器两者的输入端通过所述惰轮组件关联的输入端消隙机构，

其中，所述两个减速器均具有间隙出现状态和间隙消除状态，在所述间隙出现状态，运动从各减速器的输入端有间隙地传递到对应的输出端，在所述间隙消除状态，运动从各减速器的输入端无间隙地传递到对应的输出端，

所述输出端消隙机构和所述惰轮组件配置成使得所述两个减速器能够相互利用各自的所述间隙消除状态去弥补对方的所述间隙出现状态，以在所述两个减速器之间形成无回差传动链，

所述惰轮组件包括输入端惰轮和输出端惰轮，

所述输入端消隙机构包括分别同轴连接于所述第一减速器和所述第二减速器两者的输入端的输入端消隙齿轮对，所述输入端消隙齿轮对分别与所述输入端惰轮啮合连接，

所述输出端消隙机构包括分别同轴连接于所述第一减速器和所述第二减速器两者的输出端的输出端消隙齿轮对，所述输出端消隙齿轮对分别与所述输出端惰轮啮合连接，

其中，所述输入端消隙齿轮对、所述输出端消隙齿轮对、所述输入端惰轮和所述输出端惰轮具有相等的节圆，并且所述输入端消隙齿轮对和/或所述输出端消隙齿轮对均设置有能够调节其各自角向位置的腰型孔。