[发明专利]一种车道自动更换的控制方法、装置及控制器

说明书

本发明提供了一种车道自动更换的控制方法、装置及控制器，其中控制方法包括：检测行驶车辆在当前行驶车道中的车道更换模式，其中，车道更换模式为强制性更换模式或者自由性更换模式；根据预设的车道更换模式与所需行驶状态信息之间的对应关系，获取与车道更换模式相对应的目标所需行驶状态信息；将目标所需行驶状态信息输入至预先构建、与车道更换模式相对应的目标BP神经网络模型中，确定车道自动更换结果。本发明解决了现有技术中存在的由于不能准确确定道路更换时机，从而导致更换道路时安全性较低的问题。

技术领域

本发明涉及汽车领域，尤其涉及一种车道自动更换的控制方法、装置及控制器。

背景技术

急剧增加的汽车保有量，为人们出行带来了方便的同时，也造成了严重的经济损失与大量人员伤亡。尤其是驾驶员在道路更换过程中对道路的更换时机做出的错误判断，极有可能会导致车辆发生碰撞进而造成事故，这些事故往往会导致交通延迟和交通堵塞，导致增加了民众出行时间，并对经济产生了负面影响，因而确定准确的道路更换时机对于提高换道安全性及改善交通流密度具有重要和实际意义。

综上所述，现有技术中存在着由于不能准确确定道路更换时机，从而导致换道安全性较低的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种车道自动更换的控制方法、装置及控制器，以解决现有技术中存在的由于不能准确确定道路更换时机，从而导致更换道路时安全性较低的问题。

为了解决上述技术问题，第一方面，本发明实施例提供一种车道自动更换的控制方法，所述控制方法包括：

检测行驶车辆在当前行驶车道中的车道更换模式，其中，所述车道更换模式为强制性更换模式或者自由性更换模式；

根据预设的车道更换模式与所需行驶状态信息之间的对应关系，获取与所述车道更换模式相对应的目标所需行驶状态信息；

将所述目标所需行驶状态信息输入至预先构建、与所述车道更换模式相对应的目标BP神经网络模型中，确定车道自动更换结果。

可选地，所述检测行驶车辆在当前行驶车道中的车道更换模式的步骤，包括：

获取所述行驶车辆在预设规划路径中的所有强制更换位置；其中，所述强制更换位置为行驶车辆在按照所述预设规划路径行驶时必须更换车道时的位置；

检测所述行驶车辆与目标强制更换位置之间的相对距离是否小于一预设距离阈值，其中所述目标强制更换位置为位于所述当前行驶车道上与所述行驶车辆相距最近的强制更换位置；

当检测到所述相对距离小于所述预设距离阈值时，确定所述行驶车辆在当前行驶车道中的车道更换模式为强制性更换模式；

当检测到所述相对距离不小于所述预设距离阈值时，确定所述行驶车辆在当前行驶车道中的车道更换模式为自由性更换模式。

可选地，当所述车道更换模式为强制性更换模式时，所述目标所需行驶状态信息包括：所述行驶车辆的行驶速度；所述行驶车辆与目标强制更换位置之间的距离，其中所述目标强制更换位置为位于所述当前行驶车道上与所述行驶车辆相距最近的强制更换位置，强制更换位置为行驶车辆在按照预设规划路径行驶时必须更换车道时的位置；所述行驶车辆与第一车辆之间的相对速度和相对距离，其中所述第一车辆为位于所述当前行驶车道上的处于所述行驶车辆前方的第一个车辆；所述行驶车辆与第二车辆之间的相对速度和相对距离，其中所述第二车辆为位于所需更换车道上的处于所述行驶车辆前方的第一个车辆；所述行驶车辆与第三车辆之间的相对速度和相对距离，其中所述第三车辆为位于所需更换车道上的处于所述行驶车辆后方的第一个车辆。

可选地，当所述车道更换模式为自由性更换模式时，所述目标所需行驶状态信息包括：