[发明专利]一种六自由度教学机器人

权利要求书

1.一种六自由度教学机器人，其特征在于：具有机器人底座(1)、六自由度中型串联教学机器人本体(2)、机器人末端工具(3)、气路系统(4)、机器人控制系统(5)和工件实验台(6)，所述机器人控制系统(5)安装于钣金控制柜(7)内，在所述钣金控制柜(7)的前面板配置控制操作按钮(8)，所述机器人末端工具(3)安装在六自由度中型串联教学机器人本体(2)上，所述的六自由度中型串联教学机器人本体(2)安装机器人底座(1)上，所述机器人底座(1)通过地脚螺栓与地面固定连接，工件实验台(6)位于机器人前方适合位置；

所述六自由度中型串联教学机器人本体(2)的高度为1150mm，最大展开半径为870mm；

所述的机器人控制系统(5)为基于PC104总线的嵌入式运动控制器，在所述的机器人控制系统(5)的内部堆栈式安装有三块二轴运动控制卡，所述机器人控制系统(5)具有图形化示教盒和Windows环境接口；

所述的工件实验台(6)具有轴、套两种尼龙工件和铝合金实验台。

2.如权利要求1所述的一种六自由度教学机器人，其特征在于：所述六自由度中型串联教学机器人本体(2)通过一关节(9)、二关节(10)、三关节(11)、四关节(12)、五关节(13)、六关节(14)实现旋转运动、回转运动两种形式，且各关节的电机、传感器的电缆均设置在弹簧护线管(44)内，且六自由度中型串联教学机器人本体(2)采用透明式的封装结构。

3.如权利要求2所述的一种六自由度教学机器人，其特征在于：所述的一关节(9)包含交流伺服电机(17)、谐波减速器(18)、机器人底座(19)、光电传感器(20)。

4.如权利要求2所述的一种六自由度教学机器人，其特征在于：所述的二关节(10)包含交流伺服电机(21)、RV减速器(22)、二节大臂(23)、光电传感器(24)。

5.如权利要求2所述的一种六自由度教学机器人，其特征在于：所述的三关节(11)包含步进电机(25)、谐波减速器(26)、同步齿形带(27)、光电传感器(28)、三节支架(29)。

6.如权利要求2所述的一种六自由度教学机器人，其特征在于：所述的四关节(12)包含步进电机(30)、谐波减速器(31)、光电传感器(32)、四节支座(33)。

7.如权利要求2所述的一种六自由度教学机器人，其特征在于：所述的五关节(13)包含步进电机(34)、谐波减速器(35)、同步齿形带(36)、关节支座(37)、光电传感器(38)。

8.如权利要求2所述的一种六自由度教学机器人，其特征在于：所述的六关节(14)包含步进电机(39)、同步齿形带(40)、锥齿轮传动(41)、谐波减速器(42)、光电传感器(43)。

9.如权利要求1所述的一种六自由度教学机器人，其特征在于：在所述机器人末端工具(3)上可安装有气动手爪工具(15)、轨迹喷涂工具(16)。