[发明专利]软托盘智能码垛系统

权利要求书

1.一种软托盘智能码垛系统，其特征在于，包括软托盘供料机械手（1）、软托盘库（2）、多轴机器人（3）、链板输送机（5）和辊筒输送机（6），在链板输送机（5）一端的两旁分别设有软托盘库（2）和多轴机器人（3），在该软托盘库（2）上设有软托盘供料机械手（1），在多轴机器人（3）的旁边设有辊筒输送机（6）；

所述的软托盘供料机械手（1）包括主架（115）、n形架（116）、固定臂（112）、移动臂（106）、移动臂驱动装置和托盘抓取装置，水平设置的固定臂（112）的首尾两端分别连接在主架（115）和n形架（116）上，水平设置的移动臂（106）的首端通过连接板（107）滑动连接在固定臂（112）的尾端，在主架（115）和固定臂（112）上装有用于驱动移动臂（106）沿着固定臂（112）往复移动的移动臂驱动装置，在该移动臂（106）的尾端装有托盘抓取装置；

所述的托盘抓取装置包括吸盘（101）、吸盘弹性接杆（102）、升降支架（103）、纵向滑动组件（104）和气缸（105），在升降支架（103）上至少设有四个抓取点，在每一抓取点各通过一根吸盘弹性接杆（102）连接一个吸盘（101）；在升降支架（103）的顶端通过一纵向滑动组件（104）连接在所述移动臂（106）的尾端；在该纵向滑动组件（104）上安装气缸（105），该气缸（105）的底端活塞杆与该升降支架（103）的顶端连接；

所述的软托盘库（2）包括底架（12）、铰链机构（21）、顶架（23）、托盘定位板（28）和顶架升降驱动装置，在底架（12）的上面安装铰链机构（21），在该铰链机构（21）的上面安装顶架（23），在顶架（23）的周边装有托盘定位板（28）；在该铰链机构（21）上装有顶架升降驱动装置；

该软托盘智能码垛系统的工作过程是：通过软托盘供料机械手（1）将软托盘从软托盘库（2）吸附并起升，然后通过软托盘供料机械手（1）横向输送至链板输送机（5）的上方，并垂直向下输送至链板输送机（5）上，光电传感器（8）感应到软托盘到位后，软托盘供料机械手（1）复位；接触开关（10）感应到抓取位上的产品到位后，抓取位的辊筒输送机（6）停止运行，多轴机器人（3）带动复合式机械抓手（4）抓取抓取位上的产品码垛，接触开关（10）感应不到产品时，辊筒输送机（6）启动继续输送产品；接触开关（10）感应到产品后，多轴机器人（3）带动复合式机械抓手（4）再次抓取、码垛，如此循环作业，满垛后，多轴机器人（3）输出信号，启动链板输送机（5）将满垛的软托盘及产品从码垛位运送至叉取位等待转运；同时，多轴机器人（3）带动复合式机械抓手（4）复位等待，叉取位的光电传感器（11）感应到叉取位的产品后，链板输送机（5）停止运行，启动报警，提示叉车叉取；当链板输送机（5）停止运行后，软托盘供料机械手（1）恢复供给软托盘，重复上述工作过程；

所述的顶架升降驱动装置包括第二电机（13）、丝杆（14）、活动支架座（15）和第二直线导轨（17），第二电机（13）通过电机固定座（29）安装在所述的底架（12）上，第二电机（13）的输出轴与丝杆（14）的一端传动连接，该丝杆（14）另一端通过轴承座（30）转动安装在底架（12）上；活动支架座（15）通过螺纹连接在丝杆（14）上，活动支架座（15）的底部通过滑块（16）滑动连接在第二直线导轨（17）上，该活动支架座（15）还通过短轴（20）与铰链机构（21）底端的一端铰接，该铰链机构（21）底端的另一端通过固定座（33）上的下铰接轴（32）铰接在底架（12）上；该铰链机构（21）顶端的一端通过上铰接轴（22）铰接在顶架（23）的下面，该铰链机构（21）顶端的另一端与顶架（23）滑动连接；在第二直线导轨（17）旁边分别设有升降下位感应开关（18）和升降上位感应开关（19）；在顶架（23）上方的旁边设有顶部托盘到位传感器（9）；

所述的托盘定位板（28）通过一托盘定位可调装置连接在所述的顶架（23）上，该托盘定位可调装置包括：双螺旋丝杆（24）、光轴（27）、手轮（35）、螺旋支座（25）、光轴支座（26）和丝杆支座（36），在矩形的顶架（23）的相对两边的中部各用一个丝杆支座（36）转动支撑双螺旋丝杆（24）的两端，在该双螺旋丝杆（24）的一端装有手轮（35）；在该双螺旋丝杆（24）的两旁各设有一根光轴（27），该光轴（27）的两端连接在顶架（23）的相对两边之间；相对的两个所述托盘定位板（28）的底面中部装有螺旋支座（25），该螺旋支座（25）的螺孔安装在双螺旋丝杆（24）上；在该每一托盘定位板（28）底面的螺旋支座（25）两旁各装有一个光轴支座（26），该光轴支座（26）的通孔滑动安装在光轴（27）上；通过手轮（35）带动双螺旋丝杆（24）旋转，双螺旋丝杆（24）通过螺旋支座（25）带动相对的两个托盘定位板（28）同时相对移动，光轴（27）起导向作用。