[发明专利]一种双余度电反馈伺服作动器故障诊断和余度方法

权利要求书

1.一种双余度电反馈伺服作动器故障诊断和余度方法，其特征在于，

包括：

步骤一：控制器发送指令；

步骤二：指令通过伺服系统的校正网络，送达执行机构伺服作动器；

步骤三：伺服作动器的位移通过内置式双冗余线位移传感器进行采集，得到两路线位移信号；

步骤四：控制器内部根据数学模型，生成基于指令的一路虚拟信号；

包括：通过建立伺服系统数学模型，在伺服控制器软件内生成基于指令的虚拟位移信号；在伺服系统建模时，将伺服阀和喷管负载当作二阶环节、伺服作动器当作积分环节；同时忽略个别因素对系统特性的影响；

步骤五：对线位移传感器输出的两路位移测量信号和一路虚拟信号进行“多数表决”；

步骤六：表决结果反馈给控制器，与指令进行比较。

2.根据权利要求1所述一种双余度电反馈伺服作动器故障诊断和余度方法，其特征在于：所述步骤一，控制器发送指令，包括：经伺服系统的校正网络调整，调整系统的动、静态特性，伺服作动器接到指令，输出相应位移；其位移由内部集成的双冗余线位移传感器进行采集，输出两路线位移测量信号X1、X2。

3.根据权利要求1所述一种双余度电反馈伺服作动器故障诊断和余度方法，其特征在于：所述步骤五：对线位移传感器输出的两路位移测量信号和一路虚拟信号进行“多数表决”，包括：由数学模型生成的虚拟信号，连同双冗余传感器采集得到的两路信号X1、X2一并构成“多数表决”所需的三路信号，对故障位移通道进行动态诊断和切换，剔除一度故障模式；

线位移传感器测量信号X1、X2，与虚拟线位移，三者两两做差，取差值最小的一组，当“表决”出的两路信号不含虚拟信号时，表决结果采用两路测量信号的平均值；否则采用“表决”出的一路传感器测量信号作为表决结果使用。

4.根据权利要求1所述一种双余度电反馈伺服作动器故障诊断和余度方法，其特征在于：所述步骤六：表决结果反馈给控制器，与指令进行比较，包括：将多数表决的结果反馈至控制器，与指令进行比较，形成闭环控制，实现作动器对指令的精确跟踪，将跟踪误差控制在要求范围内。