[发明专利]TOF摄像模组的标定设备及其标定方法

权利要求书

1.一TOF摄像模组的标定方法，所述TOF摄像模组被一标定设备标定，其中所述标定设备包括一第一标定盒以及一第二标定盒，其中所述TOF摄像模组包括一光源模块以及一感光控制模块，其特征在于，所述标定方法包括以下步骤：

标定该感光控制模块，得到至少一感光控制模块参数；以及

标定该光源模块，得到至少一光源模块参数；其中，标定该光源模块，得到至少一光源模块参数包括以下步骤：

标定该光源模块的至少一光电信号质量参数；以及

标定该光源模块的至少一光斑均匀性参数；

其中，所述第一标定盒包括一标定板以及一发光板，所述标定板位于所述光源模块与所述发光板之间，标定该光源模块的至少一光电信号质量参数，包括以下步骤：

通过该第一标定盒标定所述光源模块的至少一暗态信号补偿参数，在此过程中，所述发光板和所述光源模块不发光；

通过该第一标定盒标定所述光源模块的至少一固定位置光电信号质量参数；以及

通过该第二标定盒标定所述光源模块在不同相位值情况下的变化相位光电信号质量参数。

2.根据权利要求1所述的TOF摄像模组的标定方法，其中，标定该感光控制模块，得到至少一感光控制模块参数，进一步包括以下步骤：

标定该感光控制模块的芯片灵敏度，得到至少一芯片灵敏度参数；以及

标定该感光控制模块的透镜畸变，得到至少一透镜畸变参数。

3.根据权利要求2所述的TOF摄像模组的标定方法，其中，所述TOF摄像模组的标定方法进一步包括以下步骤：

标定该TOF摄像模组的至少一视场匹配参数。

4.根据权利要求3所述的TOF摄像模组的标定方法，其中，所述TOF摄像模组的标定方法进一步包括以下步骤：

标定该TOF摄像模组的至少一温漂参数。

5.根据权利要求2所述的TOF摄像模组的标定方法，其中，标定该感光控制模块的透镜畸变，得到至少一透镜畸变参数，进一步包括以下步骤：

获取该感光控制模块的至少一透镜畸变图像，得到所述透镜畸变参数；以及

根据所述透镜畸变参数，获取至少一透镜畸变函数。

6.根据权利要求1所述的TOF摄像模组的标定方法，其中，通过该第一标定盒标定所述光源模块的至少一暗态信号补偿参数，包括以下步骤：

在一发光板以及所述光源模块都不发光的情况下，获取一标定板的初始图像，其中该第一标定盒包括所述发光板以及所述标定板；以及

根据所述标定板得到所述初始图像，标定所述暗态信号补偿参数。

7.根据权利要求1所述的TOF摄像模组的标定方法，其中，通过该第一标定盒标定所述光源模块的至少一固定位置光电信号质量参数，进一步包括以下步骤：

在所述光源模块距离一标定板固定位置处发光，并且一发光板不发光的情况下，获取所述标定板的固定位置图像，其中该第一标定盒包括所述发光板以及所述标定板；以及

根据所述固定位置图像，标定所述固定位置光电信号质量参数。

8.根据权利要求6所述的TOF摄像模组的标定方法，其中，通过该第一标定盒标定所述光源模块的至少一固定位置光电信号质量参数，进一步包括以下步骤：

在所述光源模块距离一标定板固定位置处发光，并且一发光板不发光的情况下，获取所述标定板的固定位置图像，其中该第一标定盒包括所述发光板以及所述标定板；以及

根据所述固定位置图像，标定所述固定位置光电信号质量参数。

9.根据权利要求8所述的TOF摄像模组的标定方法，其中，通过该第二标定盒标定所述光源模块在不同相位值情况下的变化相位光电信号质量参数，进一步包括以下步骤：

获取不同长度光纤映射在一光路标定板上得到的至少一光点，其中不同长度光纤对应的光点对应不同的光学相位；以及

分析不同光学相位的光点信息，标定所述变化相位光电信号质量参数，得到至少一变化相位误差补偿参数。