[发明专利]一种多自由度移动汽车焊接机器人

说明书

技术领域

本发明是一种多自由度移动汽车焊接机器人，属于机器人领域。

背景技术

焊接机器人是从事焊接的工业机器人，根据国际标准化组织工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域，为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器，焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。

现有技术公开了申请号为：201220429526.8的一种焊接机器人，包括：机体部，下部手臂，上部手臂，焊枪，中空杆，以及焊接用缆线，其中，中空杆竖立设置于机体部，并至少延伸至高于下部手臂前端部的位置，而且，焊接用缆线自中空杆的上端开口部穿插，并至少经由上部手臂的内部连接至焊枪，但是该现有技术无法顺时针转动，导致无法进行全方位焊接。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种多自由度移动汽车焊接机器人，以解决现有技术无法顺时针转动或者逆时针转动，导致无法进行全方位焊接的问题。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种多自由度移动汽车焊接机器人，其结构包括上臂、腕臂、支撑臂、下臂、前臂、焊枪、手腕、自由转动装置，所述上臂右表面与前臂相连接，所述支撑臂下端与下臂上表面相焊接，所述焊枪与手腕相连接，所述自由转动装置与下臂相连接，所述自由转动装置包括主轴、转动齿轮、顺时转动齿轮、逆时转动齿轮、电源阀、金属外壳，所述主轴与转动齿轮过盈配合，所述转动齿轮与顺时转动齿轮相连接，所述转动齿轮与逆时转动齿轮过盈配合，所述电源阀与逆时转动齿轮相连接，所述顺时转动齿轮与金属外壳相连接。

进一步地，所述腕臂上表面与上臂下表面相焊接。

进一步地，所述腕臂与支撑臂相焊接。

进一步地，所述下臂与主轴过盈配合。

进一步地，所述自由转动装置的长为50cm，直径为40cm。

进一步地，所述金属外壳不锈钢制成，硬度高且不易生锈。

进一步地，所述自由转动装置为圆柱体结构。

有益效果

本发明一种多自由度移动汽车焊接机器人，结构上设有自由转动装置与下臂相连接，通过顺时转动齿轮转动带动转动齿轮转动，从而带动主轴转动，通过主轴的转动带动下臂顺时针转动，通过控制电源阀断电来控制，控制顺时转动齿轮启动，实现机体顺时针转动，进行全方位焊接。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明一种多自由度移动汽车焊接机器人的结构示意图；

图2为本发明一种自由转动装置的剖面结构示意图。

图中：上臂-1、腕臂-2、支撑臂-3、下臂-4、前臂-5、焊枪-6、手腕-7、自由转动装置-8、主轴-801、转动齿轮-802、顺时转动齿轮-803、逆时转动齿轮-804、电源阀-805、金属外壳-806。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

请参阅图1、图2，本发明提供一种多自由度移动汽车焊接机器人技术方案：其结构包括上臂1、腕臂2、支撑臂3、下臂4、前臂5、焊枪6、手腕7、自由转动装置8，所述上臂1右表面与前臂5相连接，所述支撑臂3下端与下臂4上表面相焊接，所述焊枪6与手腕7相连接，所述自由转动装置8与下臂4相连接，所述自由转动装置8包括主轴801、转动齿轮802、顺时转动齿轮803、逆时转动齿轮804、电源阀805、金属外壳806，所述主轴801与转动齿轮802过盈配合，所述转动齿轮802与顺时转动齿轮803相连接，所述转动齿轮802与逆时转动齿轮804过盈配合，所述电源阀805与逆时转动齿轮804相连接，所述顺时转动齿轮803与金属外壳806相连接，所述腕臂2上表面与上臂1下表面相焊接，所述腕臂2与支撑臂3相焊接，所述下臂4与主轴801过盈配合，所述自由转动装置8的长为50cm，直径为40cm，所述金属外壳806不锈钢制成，硬度高且不易生锈，所述自由转动装置8为圆柱体结构。