[发明专利]一种基于激光测距的车辆表面图文提取方法及装置

权利要求书

1.一种基于激光测距的车辆表面图文提取方法，其特征在于，包括：

根据激光脉冲起始位置到车辆表面上各激光扫描点的距离信息，确定所述车辆表面的点阵距离矩阵；

根据车辆表面上各激光扫描点的回波脉冲的强度信息，确定所述车辆表面的点阵强度图像；

根据预设的梯度间隔，对所述点阵距离矩阵按行或按列进行梯度划分，确定所述点阵距离矩阵的多个距离梯度；

根据所述多个距离梯度，将所述点阵强度图像与所述点阵距离矩阵对应的行或列在同一距离梯度下进行多阈值二值化，确定车辆表面图文，其中，所述多阈值为与所述多个距离梯度一一对应的强度阈值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据激光脉冲起始位置到车辆表面上各激光扫描点的距离信息，确定所述车辆表面的点阵距离矩阵，具体为：

根据激光脉冲起始位置到车辆表面上各激光扫描点的距离信息，确定所述各激光扫描点的坐标；

根据所述各激光扫描点的坐标，确定所述车辆表面的点阵距离矩阵。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆表面上各激光扫描点的回波脉冲的强度信息，确定所述车辆表面的点阵强度图像，具体为：

根据车辆表面上各激光扫描点的回波脉冲的强度信息，根据下式确定所述各激光扫描点的灰度值：

根据所述各激光扫描点的灰度值，确定车辆表面的点阵强度图像；

其中，i为激光扫描点的点序，j为激光扫描点所在行序或列序；I(i,j)为激光扫描点(i,j)的回波脉冲的强度信息；I_max为强度最大值，I_min为强度最小值；G(i,j)为激光扫描点(i,j)的灰度值。

4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述预设的梯度间隔的取值范围具体为1～100mm。

5.一种基于激光测距的车辆表面图文提取装置，其特征在于，包括：

点阵距离矩阵生成模块根据激光脉冲起始位置到车辆表面上各激光扫描点的距离信息，确定所述车辆表面的点阵距离矩阵；

点阵强度图像生成模块根据车辆表面上各激光扫描点的回波脉冲的强度信息，确定所述车辆表面的点阵强度图像；

梯度划分模块，根据预设的梯度间隔，对所述点阵距离矩阵按行或按列进行梯度划分，确定所述点阵距离矩阵的多个距离梯度；

图文提取模块，根据所述多个距离梯度，将所述点阵强度图像与所述点阵距离矩阵对应的行或列在同一距离梯度下进行多阈值二值化，确定车辆表面图文，其中，所述多阈值为与所述多个距离梯度一一对应的强度阈值。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，还包括：发射模块、接收模块和计时模块，其中：

所述发射模块向车辆表面发射激光脉冲；

所述接收模块接收车辆表面反射的回波脉冲；

所述计时模块记录发射激光脉冲的第一起始时刻、回波脉冲的第二起始时刻和回波脉冲的终止时刻。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：激光测距模块，所述激光测距模块根据所述第一起始时刻与所述第二起始时刻确定激光脉冲起始位置到车辆表面上各激光扫描点的距离信息。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：强度测量模块，所述强度测量模块通过对各激光扫描点的回波脉冲在时间间隔T内的幅值进行积分，确定车辆表面上各激光扫描点的回波脉冲的强度信息，所述时间间隔T为第二起始时刻与终止时刻之间差的绝对值。

9.根据权利要求6-8任一所述的装置，其特征在于，所述发射模块包括：扫描式脉冲激光发射单元和/或至少一个单脉冲激光发射单元。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述激光脉冲的光斑尺寸小于车辆表面的图文尺寸。